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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/3 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
バリア認証安全アーキテクチャによる脚式ロボットの視覚言語ナビゲーションのケージング
VLAプランナを低層の物理接地層とSDFベースの衝突回避保証付きMPPIプランナで補強し、人型・四脚ロボットの実機で安全な視覚言語ナビゲーションを実現した。
原題: Caging Vision-Language Navigation for Legged Robots via Barrier-Certified Safety Architecture ／ Abhijeet M. Kulkarni, Saimouli Katragadda, Yuze Du 他
日本語で読む → - 論文ゲーム理論cs.GT
予算制約付きゲームにおける学習者と最適化者の比較
予算制約が各ラウンドの意思決定を結びつける反復ゲームにおいて、操作不可能性と低確率的後悔を同時に達成する効率的な学習アルゴリズムを提案した。
原題: Learning vs. Optimizing Players in Budgeted Games ／ Giannis Fikioris, Balasubramanian Sivan, Éva Tardos
日本語で読む → - 論文軌道ロボティクスロボティクス
賢い衛星は何もしないのが上手い
軌道上の点検衛星は推力を止めて自然に漂流する方が燃料効率が良く、漂流の許可・状態記録・長い計画視野の3要素が効率を決めると示し、制御バリア関数で安全性も担保した研究。
原題: An intelligent satellite must do nothing well ／ Fabrizio Pilone, Giordana Bucchioni
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PointPilot：物体中心の3D点フロー予測による統合ロボットマニピュレーション
タスク関連物体のみを3D点フローで表現し、サブタスク計画・物体グラウンディング・点フロー予測をend-to-endで学習する操作フレームワーク。単一ポリシーで未見の embodiment にもゼロショット展開できる。
原題: PointPilot: Unified Robotic Manipulation via Object-Centric 3D Point Flow Prediction ／ Yihan Fang, Yuxin Tian, Ruixiang Wang 他
日本語で読む → - 論文制御/推力配分ロボティクス
リプシッツ定数不要の遅延保証付きレディネス障壁による過駆動マルチロータの推力配分
各ローターの単調な閉形式応答を利用し、サンプル間でレディネス下限を保証するリプシッツ定数不要の検査法とフォールバックトルクを提案し、2〜40msの遅延下でも下限違反を防ぐことをヘキサロータで示した。
原題: Delay-Certified Readiness Barriers for Overactuated Multirotor Allocation Without Lipschitz Constants ／ Giuseppe Silano
日本語で読む → - 論文一人称視点/行動認識画像認識
EgoActionBench：一人称視点動画の高密度行動キャプショニングベンチマーク
一人称視点の人間動画から、左右の手ごとの細かい原子行動を時間的に正確に記述するベンチマークを構築し、20のモデルを評価した。
原題: EgoActionBench: Benchmarking Dense Action Captioning for Egocentric Human Videos ／ Yujiao Shen, Jiahe Song, Haitian Li 他
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
Pixel: 汎用モバイルマニピュレーション学習のための協調設計フルスタックロボットシステム
低コスト車輪型ヒューマノイド、遠隔操作と人間データ収集、全身制御、方策学習を一体設計し、言語条件付き視覚運動制御と長期タスク実行を実現したフルスタックシステムを提案。
原題: Pixel: A Co-Designed Full-Stack Robot System for Learning General-Purpose Mobile Manipulation ／ Tony Tao, Jason Jingzhou Liu, Ruslan Salakhutdinov 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
変形する投影スクリーン越しに仮想エージェントへ触れるDATシステム
半透明の変形可能なメッシュへの投影と触覚検出・抵抗制御を組み合わせ、指の押し込みに応じて画面が変形・反発する対話型エージェント提示システムを試作した。
原題: Touching Projected Agents through the DAT Screen -System Design and Questions of Interaction Boundaries- ／ Takaya Tamamoto, Tomoko Yonezawa
日本語で読む → - 論文自動運転ベンチマークロボティクス
PlanContext：文脈依存の運転意思決定を評価するベンチマーク
同じシーンで高レベルの意図だけを変えたペア評価を構築し、文脈に応じた運転意思決定の正しさを測るベンチマークを提案した。既存の走行品質スコアが高いモデルでも文脈依存の判断が弱いことを示した。
原題: PlanContext: Benchmarking In-Context Driving Decision-Making ／ Ruikai Li, Naiyu Gao, Hao Shan 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
晩秋：LLMエージェントが汎用マルチロボットプランナを単一倉庫向けに特化
LLMコーディングエージェントが自律研究により、汎用マルチロボットプランナを1つの倉庫向けに特化させ、スループットを22〜60%向上できることを6つの実験で示した。
原題: Late Autumn: LLM Agents Specialize a General Multi-Robot Planner for One Warehouse ／ Yimin Tang, Han Zhang, Shao-Hung Chan 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
KlaskTron-IL：接触の多い敵対的模倣学習ベンチマークと検証済みsim-to-realブリッジ
接触の多い対戦型ロボット競技KlaskTron上で、実機デモと合成専門家データを含む模倣学習データセットと診断ベースラインを構築し、標準的な模倣学習手法の失敗モードを明らかにした。
原題: KlaskTron-IL: A Contact-Rich Adversarial Imitation Learning Benchmark with a Validated Sim-to-Real Bridge ／ Nicklas Sohm, Aswin Ramachandran, Raffaello D'Andrea
日本語で読む → - 論文特徴マッチングロボティクス
反復的な連続座標精緻化によるリアルタイムロボット特徴マッチング
固定グリッド上の信頼度予測ではなく連続座標空間で対応点を反復的に精緻化する特徴マッチング手法CoReMatchを提案し、組み込みエッジ機器でEfficient LoFTRより高精度かつ10倍以上高速に動作することを示した。
原題: CoReMatch: Recurrent Continuous Coordinate Refinement for Real-Time Robotic Feature Matching ／ Robert J. Wang, Charles Ling, Boyu Wang
日本語で読む → - 論文RPA/エージェント比較AI
医療分野におけるRPAと自律エージェントの性能・拡張性・保守性の比較実験
医療ポータルからのレポート取得タスクで、決定論的なRPAとLLMベースの自律エージェント(APA)を実装・比較し、安定したインターフェースではRPAが精度・速度・コストで優位であることを示した。
原題: Performance, Scalability and Maintenance: An Experimental Study of RPA vs. Autonomous Agents in the Healthcare Domain ／ Daniel Schulz, Pedro Cabral Buchaim, Bernardo Soares 他
日本語で読む → - 論文人物位置推定画像認識
姿勢検出の視覚特徴と社会的文脈を活用した単眼3D人物位置推定
姿勢推定器の内部視覚特徴と2D骨格を組み合わせ、同一フレーム内の複数人物の文脈も利用して単眼カメラから人物の3D位置を推定する軽量手法を提案。JRDBで誤差を約23%削減し、Jetson上での効率的な推論を実現した。
原題: MoSoLoco: Monocular 3D Human Localization through Visual Latent Features and Social Context ／ Yasamin Borhani, Javad Khoramdel, Yang Gao 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
RESONATE: 自律サービスロボットのための実環境ソーシャルナビゲーション評価ベンチマーク
統一ロボット基盤とROS 2スタック、軌跡正解データ、社会的シナリオを用いた再現可能なソーシャルナビゲーションの実世界ベンチマークを構築し、8種の制御手法を320回の物理実験で評価した。
原題: RESONATE: a Real Social Navigation Testbed for Autonomous Service Robots ／ Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLALagBench：VLA推論レイテンシがいつなぜ重要になるかを理解するベンチマーク
VLAモデルの推論レイテンシがタスク成功率に与える影響を、タスク種別・対象速度・同期/非同期実行・ポリシー別に体系的に評価するベンチマークを提案し、成功率を予測する経験モデルも構築した。
原題: VLALagBench: Understanding When and Why VLA Inference Latency Matters ／ Qi Wen, Borui Xu, Hussein Amro 他
日本語で読む → - 論文移動ロボット/MPC/制御バリア関数ロボティクス
傾きを守る安全なボールボット：制御バリア関数を用いた傾斜整合型MPCナビゲーション
三全方向輪ボールボットの二層ナビゲーション手法を提案し、上層のジャークモデルMPCと下層の傾斜制御バリア関数付きスライディングモード制御を組み合わせ、障害物回避と傾斜制限を両立させた。
原題: Safe-Ballbot: Tilt-Consistent MPC with Control Barrier Functions for Ballbot Navigation ／ Duc Cuong Vu, Tung Lam Nguyen
日本語で読む → - 論文VLM報酬モデルロボティクス
記述と評価の分離でVLMをゼロショット報酬モデル化するD&A
VLMによるロボット動画の進捗推定を『客観的な記述』と『ルーブリック評価』に分離し、確認バイアスを抑えて失敗を正しく罰するゼロショット報酬モデルを実現した。
原題: D&A: Decoupling Description and Assessment Enables VLMs as Zero-Shot Robotic Reward Models ／ Marius Memmel, Shawn Yin, Urvi Rutia 他
日本語で読む → - 論文集合推定ロボティクス
ロボティクスにおける情報源分解型集合認知：マルチモーダル・集合推定の数学的基礎と認知ループへの展開
GSVD（一般化特異値分解）を基礎から構築し、集合システムにおける情報帰属・部分空間幾何・統計的依存・意思決定を統一的に扱う数学的枠組みを提示した教科書的論文。
原題: Source-Resolved Collective Cognition in Robotics: Mathematical Foundations for Multimodal and Collective Estimation, and Their Reach across the Cognition Loop ／ Juergen Graf
日本語で読む → - 論文コデザイン/歩行ロボティクス
生物に着想を得た四足歩行ロボットの目的志向型コデザイン学習
脚の形状と受動コンプライアンスを設計変数とし、強化学習で設計横断的な制御方策を学習した後にベイズ最適化でタスク別形状を選ぶ二段階フレームワークを構築し、実機で移動コストを大幅削減した。
原題: Learning Purposeful Co-designs of Bio-inspired Quadrupedal Robots ／ Fabio Boekel, Jiatao Ding, Cosimo Della Santina
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
幻想を見抜く：ワールドアクションモデルのためのテスト時スケーリング
ワールドアクションモデルが生成する行動と想像未来の整合性を評価する事前選択器WISEを提案し、モデルを凍結したまま複数候補から最良を選ぶことでロボットタスクの成功率を大幅に向上させた。
原題: Seeing Through the Illusion: Test-Time Scaling for World Action Models ／ Cheikh Ahmed, Mahdi Mostajabdaveh, Milad Yazdani 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
胴体付きバネ質量ランナーの中心ピボット点制御：周期歩容、安定化、テンプレート埋め込みと近似解析的リターンマップ
股関節トルクで床反力を重心に通すCPP制御を導入し、胴体付きランナーの立脚期を平面中心力問題に還元。周期歩容の安定化と解析的リターンマップによる高精度予測を実現した。
原題: Central pivot point control of a body-attached spring-mass runner: periodic gaits, stabilization, template embedding and approximate analytic return maps ／ İzel Sever, O. Kaan Karagöz, M. Mert Ankaralı
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
非マルコフ操作のための階層的明示言語メモリ
人間の内言に着想を得て、タスク関連の履歴を明示的な言語で保持する階層型VLAフレームワークHeLMを提案し、非マルコフ環境での操作成功率を向上させた。
原題: HeLM: Hierarchical Explicit Language Memory for Non-Markovian Manipulation ／ Gyeonghun Kim, Donghoon Kim, Minsoo Choi 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
AnchorHEC: 手首カメラと固定カメラのターゲットレスハンドアイキャリブレーション
RGB画像・順運動学・既知のカメラ内部パラメータのみを用い、3D基盤モデルの再構成と束調整を組み合わせて手首カメラと固定カメラを同時にキャリブレーションする手法を提案した。
原題: AnchorHEC: Targetless Hand-Eye Calibration of Wrist and Fixed Cameras ／ Guebin Hwang, Taeyeop Lee, Yeonseo Lee 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
自己主導のロボット相互作用でダイナミクスギャップを埋める
摩擦や反発などの接触ダイナミクスをロボット自身が環境と相互作用して同定し、シミュレーションの誤差を最小化するエージェントシステムCUEを提案。ビリヤードで検証し、実機プールテーブルにも展開した。
原題: Closing the Dynamics Gap through Self-Directed Robotic Interaction ／ Xilun Zhang, Liam Achenbach, Luis Pabon 他
日本語で読む → - 論文動作追従ロボティクス
MAPO: 交互方策最適化を用いた汎用人間型動作追従のためのエキスパート混合モデル
MoE方策の動的ルーティングによる方策更新時のダイバージェンス誤推定を避けるため、ルーターとエキスパートを交互に最適化するMAPOを提案し、多様な人間動作の追従精度を大幅に向上させた。
原題: MAPO: Mixture of Experts with Alternating Policy Optimization for Universal Humanoid Motion Tracking ／ Seonghyeon Lim, Hyeonwoo Lee, Mincheol Kim 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
近接・触覚センシングを活用したロボットマニピュレーションの探求
複数ゾーンのToFセンサと光学式圧力センサを組み合わせた触覚センサToFTouchを開発し、把持前調整・混雑物からの取り出し・狭所への挿入の3タスクで有効性を示した。
原題: Exploring Proximity and Tactile Sensing for Robotic Manipulation ／ Eric T. Chang, Bianca Aumann, Zhanpeng He 他
日本語で読む → - 論文走行可能性推定画像認識
月面走行可能性推定における深度拡張視覚特徴の評価
月面地形の走行可能性推定のため、深度・法線などの幾何情報を視覚特徴に追加する効果を弱教師あり学習で検証し、幾何拡張よりも学習元データの選択が転移性能を大きく左右することを示した。
原題: Evaluating Depth-Augmented Visual Features for Cross-Dataset Lunar Traversability Estimation ／ Jan Baturo, Bartosz Ptak
日本語で読む → - 論文データ収集ロボティクス
ロボット対応ソフトフィンガーで収集するUMIデータ：ピック＆プレース100時間の教訓
ロボットのグリッパーに合わせた柔らかい指を持つバッテリー駆動のハンドヘルド収集デバイスを開発し、53物体・約100時間のピック＆プレースデータを収集して、トップカメラの有効性やマルチタスク事前学習による未知物体への汎化向上を示した。
原題: Robot-Matched Soft Fingers for UMI Data Collection: Lessons from 100 Hours of Pick and Place ／ Kobi Kelemen, Tomasz Niedziałkowski, Marcin Paszczak 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
重ね合わせガイドベクトル場による剛体フォーメーション経路追従の簡素化
複数のベクトル場を重ね合わせることで、UAV群が剛体フォーメーションを保ちながら経路を追従する分散制御手法を提案し、5機のクアッドロータによる3D実験で有効性を示した。
原題: Swarm Choreography Made Simple: Superposed Guiding Vector Fields for Rigid Formation Path Following ／ Jo{ã}o Machado, Matthieu Verdoucq, Christophe Jouffrais 他
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