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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/19 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
安全保証付き非ホロノミックマルチロボットシステムの密度駆動型エリアカバレッジ
非ホロノミックロボット群の密度駆動型カバレッジにおいて、制御バリア関数とフィードバック線形化先読み点を組み合わせ、物理入力に直接安全制約を課すことで安全とカバレッジ性能を両立させた。
原題: Density-Driven Area Coverage for Nonholonomic Multi-Robot Systems with Safety Guarantee ／ Julian Martinez, Kooktae Lee
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
壁面後退と展開可能な指によるソフト伸長ロボットの先端マニピュレーション
ソフト伸長ロボットの先端に、壁面後退機構と展開可能な空気圧指を組み合わせ、多様な物体の把持や積み重ね、狭所検査を可能にした研究。
原題: Tip Manipulation in Soft Everting Robots via Wall Retraction and Deployable Fingers ／ Nelson Badillo Perez, Niccolo Pagliarani, Matteo Cianchetti 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
強化学習における計算効率の良い安全な探索
ガウス過程より軽量なNadaraya-Watson推定量を用いて、制約付きMDPを安全に探索・最適化するアルゴリズムCoLSafe-MDPを提案し、グリッド環境と火星地形データで評価した。
原題: Computationally efficient safe exploration in reinforcement learning ／ Shreeram Murali, Shankar A. Deka, Dominik Baumann
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
BEACON: 不確実性下の模倣学習のための信念を用いた適応制御
隠れ状態をベイズ信念として構造化し、拡散ポリシーに条件付けることで、不確実性に応じて探索と活用を切り替える模倣学習手法を提案。
原題: BEACON: Belief-Enabled Adaptive CONtrol for Imitation Learning under Uncertainty ／ Moonyoung Lee, Soumojit Bhattacharya, George Kantor 他
日本語で読む → - 論文能動知覚/ナビゲーションロボティクス
Splat-CBF: 3Dガウススプラットマップにおける安全な次善視点制御
3Dガウススプラットマップ上で、衝突回避をハード制約としつつ情報利得の高い視点へカメラを誘導する能動知覚制御バリア関数を提案し、ロボットの安全なナビゲーションと情報収集を両立させた。
原題: Splat-CBF: Safe Next-Best-View Control in 3D Gaussian-Splat Maps ／ Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Nader Motee
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
Embodied Snap：タコに着想を得た分散型リーチ・アタッチと速度制限付きソフトアーム
タコの腕の動きに着想を得て、遅いサーボによる予備負荷と急速な弾性解放を分離する制御器を提案し、ソフトアームが腱駆動の速度限界を超えて対象に吸着できることを実機で示した。
原題: Embodied Snap: Octopus-Inspired Distributed Reach-and-Attach with a Speed-Limited Soft Arm ／ Linxin Hou, Zhihang Qin, Heyang Zou 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLMの知能をロボット制御へ転移する
VLMに離散的な移動・回転・グリッパ指令のインターフェースを与え、閉ループでロボットを制御させる手法RoboDawnを提案。タスク特化の学習なしで既存手法を上回り、実演1回の文脈内学習でSOTAを達成した。
原題: Transferring the Intelligence of VLMs to Robotic Control ／ Meng-Hao Guo, Zhe-Han Mo, Jia-Jun Wang 他
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
360度カメラのみで実現するモジュラー両手ロコマニピュレーションキャプチャのためのキネマティックインターフェース
360度カメラの前後レンズを活用し、追加のトラッキング機器なしで両手の操作と位置推定を同時に行うキャプチャキットKIWIを提案。後方レンズで部屋の地図を作り両手を登録し、前方レンズで操作を記録する。
原題: Kinematic Interface for the Wild: Modular Bimanual Loco-Manipulation Capture from 360$^{\circ}$ Cameras Alone ／ Benjamin Yang, Weiying Wang, Shenggao Li 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
MIRA-PRM: 移動型ガスセンシング検査のためのミッション情報を活用した再利用可能ロードマップ計画
順序付きサンプリング位置への到達信頼性を高めるため、ミッション情報を組み込んだ確率的ロードマップ計画手法を提案し、シミュレーションで高い成功率と局所修復による効率化を示した。
原題: MIRA-PRM: Mission-Informed Reusable Roadmap Planning for Mobile Gas-Sensing Inspection ／ Gongsen Wang, Siyuan Wang, Xinyuan Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
親愛なるLLaVA、運転して：閉ループロボット制御のための深度認識視覚言語エージェント
事前学習済み視覚言語モデルを、ラベル付き軌道データなしで微分可能な幾何学的コスト場に基づいて微調整し、ステレオ深度から衝突のない経路を生成するナビゲーション手法を提案。
原題: "Dear LLaVA, Please Drive": A Depth-Aware Vision-Language Agent for Closed-Loop Robotic Control ／ Sebastian Berger, Katharina Winter, Fabian B. Flohr
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
粒状物すくいにおける手首力覚による物理的接触観測性
6,700回の実機すくい実験から、手首の6軸力覚センサが最終的な収集体積を予測できることを示し、接触時の物理状態を推論する知覚モダリティとしての可能性を実証した。
原題: Physical-Touch Observability from Wrist Wrench in Granular Scooping ／ Hongyi Lin, Song Zhang, Xubo Liu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルの連合ファインチューニングに関する実証研究とオープンテストベッド
事前学習済みVLAモデルを連合学習でファインチューニングする際の設計選択を体系的に検証し、シミュレーションと実機実験を通じて知見と課題を明らかにした。
原題: An Empirical Study and Open Testbed for Federated Fine-Tuning of Vision-Language-Action Models ／ Zhekai Duan, Kevin Ziyang Xie, Xinyu Tan 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
StateMem: VLAポリシーのための単一状態残差メモリと適応推論
予測誤差で更新する単一のメモリトークンとキャッシュ再利用の適応制御により、履歴情報を保持しつつ計算を削減するVLAポリシーを提案。
原題: StateMem: Single-State Residual Memory with Adaptive Inference for Vision-Language-Action Policies ／ Wenzhuo Li, Qiongfeng Shi, Yi Zhou
日本語で読む → - 論文群制御制御
TRACS: 倉庫における大規模マルチエージェント経路計画のための幾何情報活用フレームワーク
倉庫のレイアウトを活かした一方通行の経路グラフを構築し、衝突を設計段階で排除することで、最大5120台のロボットの経路計画を効率的に行う手法を提案。
原題: TRACS: A Geometry-Aware Framework for Scalable Multi-Agent Path Finding in Warehouses ／ Siddhant Erande, Anuj Tiwari
日本語で読む → - 論文マニピュレーション制御
接触を伴うマニピュレーションにおける失敗検出と回復のためのタスク認識型動的運動プリミティブ
DMPによる軌道生成とQDAによる段階分類を統合し、ペグインホール組立での接触起因の失敗を検出してスパイラル探索で回復するフレームワークを提案。
原題: Task aware Dynamic Movement Primitives for failure detection and recovery in contact rich manipulation ／ Bhavnashri A, Sobia Shafi, Krishnapuram Himavarshini 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
確率的ピア意図とマルチホップ計画伝播による分散型マルチロボット探索
限られた通信下での分散マルチロボット探索において、ピアの意図を確率的な空間表現に変換してMCTSに組み込み、さらにマルチホップで計画を伝播させる手法を提案し、シミュレーションと実機3台で有効性を示した。
原題: Decentralized Multi-Robot Exploration with Probabilistic Peer Intent and Multi-hop Plan Propagation ／ Saurbh Singh Jamwal, Nived Chebrolu, Shivaram Kalyanakrishnan
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
DiagGen: ロボットシミュレーションのためのシミュレーションベース診断による変形可能アセットのエージェント生成
1枚の画像から変形可能なシミュレーション用アセットを生成し、物理シミュレータで診断・修復するエージェントフレームワークを提案。
原題: DiagGen: Agentic Generation of Deformable Assets with Sim-based Diagnostics for Robotic Simulation ／ Guanxiong Chen, Yiduo Qu, Qianjun Xia 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
ロボットナビゲーションのための最小障害物移動計画へのホライズン分割アプローチ
衝突のない経路が存在しない場合に、可動障害物を移動させて目標地点への経路を計画する問題を扱い、NP困難性を示すとともに、計算負荷を抑えつつ最適解に近い近似解法を提案した。
原題: A Horizon-slicing Approach to Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation ／ Antony Thomas, Giulio Ferro, Fulvio Mastrogiovanni 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
SmoLSTM: エピソード記憶を持続するコンパクトな視覚-言語-行動モデル
凍結したSmolVLMとLSTM制御層を組み合わせ、エピソード全体でリセットしない再帰状態により、遮蔽や見分けがつかない物体を含むタスクを少ないパラメータで高精度に実行するVLAモデルを提案。
原題: SmoLSTM: A Compact Vision-Language-Action Model with Recurrent Memory that Persists ／ Jan-Gerrit Habekost, Parsa Mastouri Kashani, Connor Gäde 他
日本語で読む → - 論文ヒューマンエージェントAI
人間らしいエージェントのための生成的具現化複数行動制御システム
習慣的行動と目標指向的行動を統合的にモデル化し、個人差や内部状態に応じて両者を動的に調整する人間らしいエージェントの行動制御フレームワークを提案した。
原題: Generative Embodied Multiple Behavior Control Systems for Human-like Agents ／ Chongyu Bao, Haokai Yang, Yuhan Wang 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
全身UMI：実時間動作生成によるヒューマノイド全身マニピュレーションへのUMIスキル転移
UMIの手先軌道データからヒューマノイドの全身協調動作を実時間生成し、拡散方策と組み合わせて4タスクで全身マニピュレーションを実現した。
原題: Whole-Body UMI: Transferring UMI Manipulation Skills to Humanoid Whole-Body Manipulation via Real-Time Motion Generation ／ Yuxuan Nai, Leixin Chang, Liangjing Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
腱駆動ハンド向け直接剛性伝達2自由度手首拡張
腱駆動ハンドとロボットアームの間に取り付ける2自由度手首拡張を開発し、狭所での把持や作業における局所的な手首姿勢制御を実現した。
原題: A Direct Rigid Transmission 2-DoF Wrist Extension for Tendon-Driven Hand ／ Yujie Pang, Sadman Sakib, Mohammad Abdullah Al Faruque
日本語で読む → - 論文位置合わせ/ゼロショット画像認識
ZIL: ゼロショット画像-LiDAR位置合わせ
画像とLiDAR点群の位置合わせを、追加学習なしで行う初の基盤モデルZILを提案。カメラ内部パラメータとLiDAR原点の正規化により、未見環境でも高精度にカメラ姿勢を推定できる。
原題: ZIL: Zero-shot Image-to-LiDAR Registration ／ Zijun Li, Xiaotian Sun, Xuelun Shen 他
日本語で読む → - 論文水中ロボティクスロボティクス
AquaCap: コードを方策とする学習不要の水中エンボディドエージェント
大規模学習データ不要で、コード生成により水中ロボットの自律航行とマニピュレーションを実現するフレームワークを提案し、実機ROVで把持・運搬を実証した。
原題: AquaCap: A Training-Free Underwater Embodied Agent with Code-as-Policy ／ Xiaoshi Li, Yule Xu, Chunghiu Kong 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
部分観測空間における移動アドホックエージェント配置の制御
未知の直交環境で移動アドホックネットワークを展開する問題を定式化し、CADENCEアルゴリズムが可視グラフの連結性を保ちつつ完全被覆を達成することを証明した。
原題: On the Control of Mobile Ad-Hoc Agent Deployments in Partially Observed Space ／ Edwin Meriaux, Louis-Roy Langevin, Shuo Wen 他
日本語で読む → - 論文自動運転/センサフュージョン画像認識
レーダー画像融合による動的物体セグメンテーションと自己運動推定
レーダーのドップラー情報をRGB画像と融合し、自己運動推定と動的物体セグメンテーションを相互に改善するフレームワークRadar-Dotを提案した。
原題: Image Frame Dynamic Object Segmentation and Ego Motion Estimation using Radar Image Fusion ／ Astik Srivastava, Suhani Grover, Avinash Sharma 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
汎用的協調知能：レジリエントなマルチエージェント生態系のための認知アーキテクチャ
マルチエージェント無人システムの協調知能に関する研究を、5次元の分類軸と3つの認知的相乗条件で統合的に整理し、V2X・ドローン・物流・スマートシティへの応用と安全性・プライバシー・有用性の課題を展望したレビュー。
原題: General Collaborative Intelligence: Architecting Cognition for Resilient Multi-Agent Ecosystems ／ Lei Zhang, Chun Ye, Le Yang 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
常識に基づく経路計画：抽象的な指示からの推論
LLMとVLMを常識知識として活用し、環境の各領域の潜在的な考慮事項を推論してランク付けすることで、抽象的な指示に従いつつ常識に沿った経路を生成する計画手法CoRSを提案。
原題: Commonsense-Grounded Path Planning from Abstract Instructions ／ Masafumi Endo, Kohei Honda, Ryo Yonetani
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
閉ループ崩壊の解剖：圧縮VLAポリシーの因果的事例研究
圧縮された操作ポリシーがオフライン評価を通過しながら閉ループで崩壊する事例を因果的に分析し、失敗の構造と標準的な修復法が効かないことを示した。
原題: Anatomy of a Closed-Loop Collapse: A Causal Case Study of a Compressed VLA Policy ／ Fengze Jia
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ForceRFT: 力誘導残差強化学習によるVLA行動の洗練
接触を伴うタスク向けに、人間の修正と自律的な試行結果から力条件付きの残差行動を学習し、VLA方策を改善するフレームワークを提案。
原題: ForceRFT: Refining VLA Actions through Force-Guided Residual Reinforcement Learning ／ Yichen Wang, Chaoyang Zhang, Xuqi Su 他
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