論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/23 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
VLMは記述できるが計測できない：ロボットマニピュレーションのための物体中心シーン理解
RGB-D画像から物体領域をセグメント化しVLMで注釈付けと深度情報を統合することで、VLM単体より位置・深度推定精度を高める物体中心表現を構築し、タスク計画と連携させた。
原題: VLMs Can Describe, But Not Measure: Object-Centric Scene Understanding for Robotic Manipulation ／ Enrico Saccon, Tommaso Faraci, Iñigo De La Ossa Zarzuelo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DEAL-Grasp: 幾何認識型巧みな把持生成のための分離アライメント表現
把持生成を「アライメント空間」での生成問題として再定式化し、剛体運動と関節運動を分離して流れマッチングで安定かつ物理的に妥当な巧みな把持を生成する手法を提案。
原題: DEAL-Grasp: Decoupled Alignment Representation for Geometry-Aware Dexterous Grasp Generation ／ Fuqiang Zhao, Qian Liu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
多様な接触リッチ操作戦略を発見するための接触陰的Stein射影ADMM
接触陰的軌道最適化にStein変分推論を組み合わせ、押し・把持・ハンドオーバーなどで多様な接触戦略を発見する手法を提案。
原題: Contact-Implicit Stein Projected ADMM for Discovery of Diverse Contact-Rich Manipulation Strategies ／ Hrishikesh Sathyanarayan, Christian Hughes, Ian Abraham
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
条件付きフローマッチングによる効率的なマルチタスクマニピュレーションポリシーの蒸留
単一タスクの条件付きフローマッチング専門家から速度場を蒸留し、モデルサイズを固定したままマルチタスク操作ポリシーの性能を向上させる手法を提案。
原題: Distillation for Efficient Multitask Manipulation Policies via Conditional Flow Matching ／ Shreya Deshmukh, Imen Mahdi, Nick Heppert 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LiMA: 非同期拡散による長期想像からリアルタイム巧みな操作への橋渡し
低速な長期意図生成と高速な動作精緻化を非同期に分離した二重システム拡散フレームワークで、両腕巧みな操作をリアルタイムに実行する。
原題: LiMA: Bridging Long-term Imagination to Real-time Dexterous Manipulation via Asynchronous Diffusion ／ Ning Chen, Yankai Fu, Junkai Zhao 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
空中連続マニピュレータにおける空力外乱下のエンドエフェクタ位置推定のための時間学習
ドローンに搭載した連続マニピュレータのエンドエフェクタ位置を、空力外乱の影響下で推定するため、連続時間ニューラルネットワーク（CfC）を用いて残差を学習し、MLPやGRUより高精度に推定できることを示した。
原題: Temporal Learning for End-Effector Position Estimation under Aerodynamic Disturbances in Aerial Continuum Manipulation ／ Niloufar Amiri, Houman Masnavi, Farrokh Janabi-Sharifi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
産業用制御電子機器の分解・修理のためのモジュラー双腕ロボットセル
PLCやサーボドライブなどの産業用制御電子機器を自動分解・修理するため、双腕協働ロボットとRGB-D・力覚センサ、ROS 2とBehavior Treeを組み合わせたモジュラーセルを構築し、CAD由来の分解知識と力制御スキルを統合した。
原題: A Modular Dual-Arm Robotic Cell for Disassembly and Repair of Industrial Control Electronics ／ Maximilian Ruhe, Fabian Harlacher, Christian Friedrich 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
BrickCraft-Duo：組み立てブロックの長期的協調作業のための効率的な双腕スキル学習と洗練
多様な実演から単腕・双腕の組み立てスキルを学習し、安定性を考慮した推論でスキルを組み合わせることで、最大9ステップのブロック組み立てを双腕ロボットで自律実行するフレームワーク。
原題: BrickCraft-Duo: Efficient Dual-Arm Skill Learning and Refinement for Compositional Long-Horizon Assembly ／ Jichuan Yu, Zhenyu Xiao, Ze Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
OCC4M: 長期的操作のための物体中心4Dメモリによる時空間推論
物体中心の4Dメモリを構築し、視点が変わっても物体の位置や時間的同一性、収納関係を保持して、長期的な操作タスクの推論を可能にした研究。
原題: OCC4M: Object-Centric 4D Memory for Spatiotemporal Reasoning in Long-Horizon Manipulation ／ Jack B. Jedlicki, Tanguy Dieudonné, Heng Yang
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
テザー吊り下げ型空中放射線センシングペイロードの視覚ベース制御
重量物運搬ドローンからテザーで吊るした放射線検出器を、機体ではなくペイロード自体を目標軌道に追従させる視覚フィードバック制御手法を提案し、屋外風下で追従誤差を20%低減した。
原題: Vision-Based Control of a Tether-Suspended Aerial Radiation Sensing Payload ／ Ian Snider, Brian J. Quiter, Emil Rofors 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
世界モデルによる汎化可能なロボット挿入
手首カメラの視覚と固有感覚を統合した単一の世界モデルを最大90の挿入タスクで訓練し、未知形状の物体へのゼロショット挿入を実現した研究。
原題: Generalizable Robotic Insertion with World Models ／ Nicklas Hansen, Iretiayo Akinola, Yijie Guo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
準直接駆動・劣駆動・非対称設計による器用で効率的な把持・操作のためのロボットハンド
準直接駆動と劣駆動を組み合わせた非対称な4指ロボットハンドを開発し、33種類の把持のうち29種類を実現するとともに、繊細な操作を可能にする低い逆駆動力と効率的な把持を達成した。
原題: A Quasi-Direct-Drive Underactuated Asymmetric Hand for Dexterous and Efficient Grasping and Manipulation ／ Benjamin Davis, Chase Kidder, Hannah S. Stuart
日本語で読む → - 論文マニピュレーション画像認識
DeltaWAM: 双腕マニピュレーションのためのデルタ世界行動モデル
映像の変化分（デルタ）と行動を同時に予測する世界行動モデルを提案し、双腕ロボット操作の成功率と推論速度を向上させた。
原題: DeltaWAM: Delta World Action Models for Bimanual Manipulation ／ Han Yan, Zishang Xiang, Haokai Jiang 他
日本語で読む → - 論文動的マニピュレーションロボティクス
MotionForge：動的物体の長期的操作のためのデータ生成パイプラインと大規模ベンチマーク
動的環境でのロボット操作を評価するため、11種類の運動パターンを含む40タスクと長期タスク17件を備えた大規模シミュレーションベンチマークとデータ生成パイプラインを提案し、ドメインシフト下での汎用ポリシーの限界を明らかにした。
原題: MotionForge: A Data Generation Pipeline and Large-Scale Benchmark for Long-Horizon Manipulation of Dynamic Objects with Domain Shifts ／ Mohan Liu, Dengchen Mei, Haotian Xian 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
Zephyron：太陽光支援移動マニピュレータの統合設計と解析的評価によるマルチモーダル環境偵察と分散視覚推論
太陽光パネルを搭載した4輪ローバーとフロントマニピュレータの設計を提案し、エネルギー消費やセンサ統合の制約を解析的に評価した。
原題: Zephyron: Integrated Design and Analytical Evaluation of a Solar-Assisted Mobile Manipulator for Multimodal Environmental Reconnaissance and Distributed Visual Inference ／ Sabik Bin Sultan, Shafi Bin Sultan, Safwan Sadad
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
複数把持点における非無視可能な物理応答を伴う線形変形物体の安定性保証付きマニピュレーション
ホースや配管など動力学を無視できない線形変形物体を複数点で把持し、形状調整問題として閉ループ制御する手法を提案。動的モデルとSE(3)への拡張、非線形フィードバックによる安定性保証を導出し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
原題: Manipulation with Stability Guarantees: Linear Deformable Objects with Non-negligible Physical Response Grasped at Multiple Location ／ Daniel Feliu-Talegon, Cosimo Della Santina
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ローカルコーディングエージェントによるマニピュレーションスキルの汎化
ローカルのオープンウェイトVLMがコーディングエージェントとしてロボットアームを制御し、追加の学習やプログラミングなしで新しいタスクに一度で汎化できるかを検証した。
原題: Generalizing Manipulation Skills with a Local Coding Agent ／ Raman Talwar, Elias Nijs, Andreas Verleysen 他
日本語で読む → - 論文移動マニピュレーションロボティクス
地図認識型視覚運動ポリシーによる移動マニピュレーション
テレオペ実演から地図を構築し、ベース姿勢を明示的に予測・追従させることで移動マニピュレーションの成功率を高める枠組みMAVPを提案。
原題: MAVP: Map-Aware Visuomotor Policies for Mobile Manipulation ／ Jinhe Tang, Ruixiao Dai, Weiming Zhi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PAKT: 強化学習のための物理的整合性を備えたキネステティック教示
人間がロボットを直接動かして教示する際に、ロボットや方策が物理的に再現できない軌道を防ぐアドミッタンス制御ベースの枠組みを提案し、低頻度のRL行動を高頻度トルク指令に変換する制御スタックを構築した。
原題: PAKT: Physically-Aligned Kinesthetic Teaching for Reinforcement Learning ／ Lars Johannsmeier, Yashraj Narang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
MultiPush: 車型ロボットチームによる押し操作での物体再配置学習
複数の車型ロボットが協調して物体を押し、制約空間内で効率的に再配置する強化学習フレームワークを提案。タスク割当とスケジューリングを同時最適化し、実機でも検証した。
原題: MultiPush: Learning to Rearrange with Teams of Car-Like Pushers ／ Jeeho Ahn, Christoforos Mavrogiannis
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
エンドタスク成功を超えて：ロボティクスにおける視覚経験検索の監査手法
ロボットが過去の経験を再利用する際の選択ルールを、全経験を全シーンで実行して監査する手法を提案し、視覚類似度による選択が特定経験に偏りライブラリ品質に依存することを示した。
原題: Beyond End-Task Success: How to Audit Visual Experience Retrieval in Robotics ／ Eshika Pathak, Leela Krishna
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
相対接触速度制御による手指機構で巧みな道具操作を実現
人間の道具操作に着想を得て、手指と道具を統合した「ハンド・オブジェクト機構」を定義し、相対接触速度と接触力の制約に基づく運動計画・接触推定フレームワークを開発。5種類のロボットハンドで道具の把持から操作までの一連の動作を実現した。
原題: Relative Contact Velocity-Controlled Hand-Object Mechanism for Dexterous Tool Manipulation ／ Sunyu Wang, Jean Oh, Nancy S. Pollard
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
AeRSoM: 接触の多い作業のための空中剛軟一体型マニピュレータ
空中プラットフォームに剛体と軟体を組み合わせたマニピュレータを搭載し、可変剛性制御と複合制御で接触作業の安定性と精度を両立させた。
原題: AeRSoM: An Aerial Rigid-Soft Integrated Manipulator for Contact-Rich Manipulation ／ Jiacheng Liang, Hang Zhong, Yaonan Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DynaForge: 動的マニピュレーションのデモ生成のための計画誘導型残差学習
低周波の大域計画と高周波の物体中心逆運動学を組み合わせ、残差方策で接触時の動的相互作用を補正することで、動的物体操作の高品質なデモンストレーションを生成するフレームワーク。
原題: DynaForge: Planning-Guided Residual Learning for Dynamic Manipulation Demonstration Generation ／ Yiyang Jin, Yu Zheng, Xiao He 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
不完全データを活用した高精度ロボットマニピュレーション
低精度なタスク固有データと高精度なタスク不一致データをフローマッチングのノイズレベルに応じて使い分け、高精度マニピュレーションのVLAモデルを効率的に訓練する手法を提案。
原題: Imperfection for Precision: Upcycling Imperfect Data for High-Precision Robotic Manipulation ／ Hao Wei, Yang Liu, Chao Tang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
直交ハンド：全直動指による把持内マニピュレーション
直動運動のみで動く指と2つの独立グリッパを組み合わせた7自由度エンドエフェクタを提案し、ネジやピボット構造を持つ物体の操作を実現した。
原題: The Cartesian Hand: In-Hand Manipulation with All-Linear Fingers ／ Boxi Xia, Bokuan Li, Ryan Shin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RoboMP-DINOv2: フィルタではなくプロンプトでロバストなロボットマニピュレーション
マスクを視覚フィルタではなく空間プロンプトとして扱うDINOv2ベースの全シーン視覚エンコーダを提案し、外観変化や clutter 下での操作成功率を向上させた。
原題: RoboMP-DINOv2: Prompts, Not Filters for Robust Robot Manipulation ／ Han Qi, Heng Yang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SafeLoop: 視覚言語行動マニピュレーションのためのリスク認識ロールバック
VLAモデルのパラメータを変えずに外部ラッパーとして危険予測とロールバック復帰を追加し、衝突や物体落下を約70%削減しつつタスク成功率を維持する手法を提案。
原題: SafeLoop: Risk-Aware Rollback for Vision-Language-Action Manipulation ／ Zeyu Lou, Tianran Zhang, Xinquan Yue 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
双方向LSTM学習とモデル予測パス積分制御による可変形線状物体の操作
ケーブルのような可変形線状物体の操作に向けて、双方向LSTMで動力学モデルを学習し、MPPI制御で操作する手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
原題: Manipulation of Deformable Linear Objects Using Model Predictive Path Integral Control with Bidirectional Long Short-Term Memory Learning ／ Lukas Zeh, Johannes Meiwaldt, Zexu Zhou 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
モジュール設計と三点インターフェースによる操舵可能で反応的な把持
物体形状から把持候補点を選び、モデルベース制御で接近、最後は強化学習方策が指関節情報のみで把持を安定化するモジュール型把持フレームワークを提案。
原題: Steerable and Reactive Grasping Through Modular Design with a Three-Point Interface ／ Andrew Nguyen, Yonghyeon Lee, Sangbae Kim
日本語で読む →