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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/21 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文柔軟ロボットモデリングロボティクス
分離断面構成則によるトリムヘリコイド柔軟アームのCosseratモデリング
トリムヘリコイド柔軟アームの荷重を支える螺旋領域が分離している構造を考慮し、各領域を局所座標で評価して背骨に引き戻す分離断面構成則を提案し、動的Cosseratモデルに組み込んで高精度な位置予測と高速計算を実現した。
原題: Cosserat Modeling of Trimmed Helicoid Soft Arms with a Separated-Section Constitutive Law ／ Zhihang Qin, Linxin Hou, Zeyu Zhong 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
REDACT: 未知の視覚劣化下での堅牢な知覚歩行
クリーンな深度画像のみで学習し、未知の視覚ノイズや遮蔽があっても有用な深度情報を保持する教示-生徒フレームワークを提案し、歩行性能の低下を抑えた。
原題: REDACT: Robust Perceptive Locomotion under Unseen Visual Corruption ／ Natapat Kirdwichai, Tobias Driskell-Poole, Andrei Sontea 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触アンカリング再ターゲティングと残差方策学習による人間実演からの器用なロボットマニピュレーション
人間の動作キャプチャから接触構造を抽出し、物理的に整合する軌道へ変換してロボットハンドの器用な操作方策を学習する3段階パイプラインを提案した。
原題: Dexterous Robot Manipulation from Human Demonstrations via Contact-Anchored Retargeting and Residual Policy Learning ／ Zihao Yang, Chengyuan Liu, Yu Zhou 他
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
AnalogDepth: アナログ映像伝送下のFPVドローンによる多視点幾何
FPVドローンのアナログ映像ノイズに適応させるため、LoRAと知識蒸留でDepth Anything 3を微調整し、実ノイズバンクを用いることで深度推定と3D再構成の精度を向上させた研究。
原題: AnalogDepth: Multi-view Geometry from FPV drones under Analog Video Transmission ／ André Amorim, Pedro F. Proença
日本語で読む → - 論文社会ナビゲーションロボティクス
拡散ステアリングによる性能を維持した社会ナビゲーションのオンライン適応
拡散ポリシーを固定してノイズポリシーのみを強化学習で訓練するDSRLを提案し、複数シードの統合でベースポリシーを強化。性能を保ちつつ社会規範に適応する効率的な学習と実機検証を示した。
原題: Performance-Preserving Online Adaptation in Social Navigation via Diffusion Steering ／ Haruto Nagahisa, Kohei Matsumoto, Yuki Hyodo 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ME-Brain-1.0：記憶・認知・行動による自己進化型身体知能
行動実行から経験獲得・進化を経て実行改善へと至る閉ループで自己進化する身体知能システムを提案し、再学習なしにベンチマークで大幅な性能向上を達成した。
原題: ME-Brain-1.0: Memory, Cognition and Action for Evolving Embodied Intelligence ／ Wei He, Hengtao Li, Zhongrui Yu 他
日本語で読む → - 論文水中マッピング/ソナーロボティクス
オドメトリ支援による前方監視ソナーを用いた水中ロボットのリアルタイムマッピング
前方監視ソナーの劣化画像からFFTノイズ除去・MCFAR検出・境界接続で特徴を抽出し、姿勢を考慮した投影と占有蓄積で2.5D地図をリアルタイム構築する手法を提案。プール実験でRMSE 3cm未満、1フレーム42.4msを達成。
原題: Odometry-Aided Real-Time Mapping for Underwater Robots Using Forward-Looking Sonar ／ Siyuan Du, Kanzhong Yao, Youdong Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
フレーズ単位のロボット古琴演奏：両腕動作計画と音触覚インタラクション監視
双腕ロボットで古琴のフレーズ演奏を実現するため、指の割り当てや接触タイミングを階層的に計画し、視覚・触覚・聴覚フィードバックを統合したシステムを開発した。
原題: Phrase-Level Robotic Guqin Performance: Bimanual Motion Planning and Audio-Tactile Interaction Monitoring ／ Zhen Wang, Zhiheng Chen, Tianyuan Bao 他
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
MIRA: 身体性を備えたコンパニオン向けリアルタイム全二重ヒューマンロボットインタラクション
ストリーミング音声から応答と身体動作を同時生成し、割り込み可能な動作をリアルタイムで実行する全二重対話フレームワークを提案し、ヒューマノイドロボットに実装した。
原題: MIRA: Real-Time Full-Duplex Human-Robot Interaction for Embodied Companions ／ Lijian Lin, Ye Zhu, Fan Zhang 他
日本語で読む → - 論文モーションプランニングロボティクス
ScaleMPA: グリッドネイティブ表現によるスケーラブルなRRT*加速の再考
RRT*をグリッドベース表現に置き換え、マルチ解像度グリッド探索とハッシュグリッドメモリを組み合わせたハードウェアアクセラレータを提案し、ミリ秒レベルの計画を実現した。
原題: ScaleMPA: Rethinking Scalable RRT* Acceleration With a Grid-Native Representation ／ Zilong Wang, Yuzhou Chen, Xinyue He 他
日本語で読む → - 論文テンセグリティ/形状推定ロボティクス
ストラット傾斜角に基づくテンセグリティマニピュレータの運動学推定と制御
IMUセンサと幾何制約を用いてテンセグリティ連続体マニピュレータの形状をリアルタイム推定し、PI制御で姿勢制御を実現した。
原題: Estimation and Control of Tensegrity Manipulator Kinematics based on Strut Inclination Angles ／ Tufail Ahmad Bhat, Shuhei Ikemoto
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
HOTICE: 混雑環境における全身ヒューマノイド物体搬送
混雑環境で物体を運ぶため、ロボットと荷物の衝突回避を統合したポテンシャル場と、上下半身を分離しつつ全身協調を保つ二重エージェント強化学習、専門家から一般化への蒸留を組み合わせた全身ロコマニピュレーション学習フレームワーク。
原題: HOTICE: Whole-Body Humanoid Object Transportation in Cluttered Environments ／ Toan Nguyen, Weiduo Yuan, Siheng Zhao 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
AquaOrbit: 断続的な視覚フィードバック下での水中ターゲット周回のためのSim-to-Real強化学習
視覚が途切れる水中環境で、目標を見失っても復帰モジュールで安定化・再捕捉しながら周回する強化学習制御器を開発し、シミュレーションから実機へゼロショット転移させた。
原題: AquaOrbit: Sim-to-Real Reinforcement Learning for Underwater Target Orbiting under Intermittent Visual Feedback ／ Kanzhong Yao, Jinyi Leng, Hao Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
JAMB：両手操作のための動作と運動の同時拡散
両手の動作と将来の3D点追跡を共有Transformer内で同時にノイズ除去し、相互に情報を活用して両手操作の精度と汎化性能を高める拡散ポリシーを提案。
原題: JAMB: Joint Action-Motion Diffusion for Bimanual Manipulation ／ Chuyang Xiao, Peilin Meng, David Held
日本語で読む → - 論文身体キュー認識/アシスティブロボットロボティクス
ベンチマークからロボット身体キューへの転移：質問優先型ベッドサイドロボットの評価
ベッドサイドロボットが検出した苦痛の身体キューを警告ではなく質問のきっかけとして扱う制御器を提案し、RGB外観分類器と姿勢中心ハイブリッドパイプラインを比較評価した。
原題: Ask Before It Tells: Benchmark-to-Robot Body-Cue Transfer for a Question-First Bedside Robot ／ Dongsik Yoon
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
微小重力下における人間参加型制御による押し出し協調輸送フレームワーク
微小重力空間で複数の追跡ロボットが受動的なターゲットを押して人間が指定した運動を追従させる、安全性を保証する制御手法を提案し、Gazeboシミュレーションで検証した。
原題: Multi-Agent Transportation of Free-Flyers in Microgravity Via Pushing Interaction Under Human-in-the-Loop Control ／ Gregorio Marchesini, Nicola De Carli, Sihyun Cho 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
LiDAR言語モデルは時空間関係を本当に理解しているのか？
4D LiDAR言語モデルの時空間推論を診断するため、nuScenesを用いた1万問のベンチマークLiDAR-Halluを提案し、集計精度では隠れる失敗を明らかにした。
原題: Do LiDAR Language Models Really Understand Spatio-temporal Relationships? ／ Runyi Yang, Murat Akkoyun, Di Wen 他
日本語で読む → - 論文人間ロボット協働ロボティクス
人間参加型ロボット失敗回復に向けて：人間とロボットの協働におけるコミュニケーションギャップの橋渡し
ロボットが失敗から回復するために周囲の人に助けを求める際、聞き手の知識差を考慮したコミュニケーションの重要性を示し、その差を評価するゲーム・データセット・ベンチマークLD-HRIを提案した。
原題: Toward Human-in-the-Loop Robot Failure Recovery: Bridging Communication Gaps in Human-Robot Collaboration ／ Promise Ekpo, Teju Vijay, Dhruv Mandalik 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
InsertAnything: シミュレーションから現実への汎化可能な接触リッチ精密挿入
シミュレーションのみで強化学習を行い、実世界のデモや微調整なしに、様々な形状・クリアランスの穴への精密挿入を実現するフレームワークを提案。
原題: InsertAnything: Generalizable Contact-Rich Precision Insertion from Simulation to Reality ／ Zhenghua Ma, Xinpan Meng, Zeyu Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
物体中心条件付けによる視覚運動フローマッチング
シーンを物体ごとの意味特徴と空間手がかりに分離し、フローマッチング方策の条件付けに用いることで、視覚的妨害や位置ずれに頑健なマニピュレーションを実現した。
原題: Object-Centric Conditioning for Visuomotor Flow Matching ／ Jijie Li, Xu Yang, Junhong Zou 他
日本語で読む → - 論文音響センシング/マッピングロボティクス
平坦な海底を超えて：サイドスキャンソナー再構成を支援する閉形式二視点制約
サイドスキャンソナーの二視点幾何制約を定式化し、特徴点が球と平面の交線上に拘束されることを証明するとともに、モンテカルロシミュレーションで曖昧さの軌跡の大きさを特徴づけ、測量計画の指針を示した。
原題: Beyond the Flat Seafloor: A Closed-Form Two-View Constraint to Aid Sidescan Sonar Reconstruction ／ Kalin Norman, Joshua G. Mangelson
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボット構成空間における異種制約のための実行可能性距離場
関節空間の距離場として異種制約を統一的に扱い、衝突・関節限界・器用さ・トルクなどを同一尺度で合成できる枠組みを提案し、ニューラル近似で評価した。
原題: Feasibility Distance Fields for Heterogeneous Constraints in Robot Configuration Space ／ Xijing Cui, Huayan Pu, Jun Luo 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
AC-DC: マルチロボットエルゴディック探索におけるスケーラブルな動的平均合意のための適応的通信
限られた通信範囲と帯域で動的平均合意を行うため、誰が・いつ・どの状態を通信するかを適応的に選ぶ手法を提案し、最大80台のロボットによるエルゴディック探索で通信量を大幅に削減しつつ精度を向上させた。
原題: AC-DC: Adaptive Communication for Scalable Dynamic Average Consensus in Multi-Robot Ergodic Search ／ Robin Inho Kee, Begum Cannataro, Vasileios Tzoumas
日本語で読む → - 論文共有制御ロボティクス
能力を考慮した意味意図に基づく共有制御のための調停
VLMによる人間意図の確信度とVLAの実行能力の確信度を組み合わせてロボットの権限を調停する共有制御フレームワークを提案し、12人での実験で成功率92%を達成した。
原題: Capability-Aware Arbitration for Semantic Intent-Based Shared Control ／ Zhaoda Du, Michael Bowman, Xiaoli Zhang
日本語で読む → - 論文外骨格ロボティクス
股関節外骨格の生体力学的トルク制御におけるアシスト遅延が関節力学とエネルギーに与える影響
股関節外骨格の生体トルク制御において、アシスト遅延が平地・登坂・降坂歩行時の関節仕事と代謝に与える影響を調査した。遅延は関節仕事を変化させたが代謝率には影響せず、降坂では代謝が悪化した。
原題: Effects of Assistance Delay on Joint Mechanics and Energetics in Biological Torque Control of a Hip Exoskeleton ／ Jimin An, Ryan Lee, Jingshu Peng 他
日本語で読む → - 論文慣性オドメトリ/同変学習ロボティクス
GINIO: ニューラル慣性オドメトリのための幾何学的SO(3)同変インターフェース
IMUの取り付け回転に対して同変なニューラル慣性オドメトリのインターフェースを提案し、任意の回転下でも一貫した運動推定と不確かさ予測を実現した。
原題: GINIO: A Geometric SO(3)-Equivariant Interface for Neural Inertial Odometry ／ Chankyo Kim, Minghan Zhu, Tzu-Yuan Lin 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ARSTAG: タスク特化型ロボットデータ生成のためのエージェント型Real2Sim2Realシステム
1枚のRGB画像と言語指示から、言語エージェント群がシミュレーション環境構築・実演生成・ランダム化を行い、ロボット方策学習データを自動生成するシステム。7つのマニピュレーションタスクで実機成功率74.6%を達成。
原題: ARSTAG: An Agentic Real2Sim2Real System for Task-Specific Robot Data Generation ／ Bowei Li, Yuner Zhang, Changliu Liu
日本語で読む → - 論文自動運転/ワールドモデル画像認識
関係性に基づく潜在ワールドモデルによる自動運転
交通シーングラフを意味的教師信号として使い、視覚的潜在表現を訓練時に整合させることで、推論時には追加計算なしに軌道予測誤差と衝突率を改善した。
原題: Relationally Grounded Latent World Models for Autonomous Driving ／ Fabian Schmidt, Markus Enzweiler, Abhinav Valada
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
環境に手をついて力を出す：ヒューマノイドの力強い操作のためのタスク条件付きブレーシング
ヒューマノイドが片手で環境に手をついて支え、もう片方の手で力強い操作を行う「支え手戦略」を提案し、Unitree G1で最大60Nの接触力を実現した。
原題: Brace Yourself: Task-Conditioned Environmental Bracing for Forceful Humanoid Manipulation ／ Zongyuan Zhang, Christopher Lehnert, Will N. Browne 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
オープンボキャブラリ・インスタンスナビゲーションのための物体-経路グラフによるトポロジカル表現
物体と経路を統合したグラフ表現を提案し、密な地図構築なしにオープンボキャブラリな意味推論とトポロジカルナビゲーションを実現した。
原題: A Topological Representation with Object-Path Graphs for Open-Vocabulary Instance Navigation ／ Linwei Zheng, Daojie Peng, Bingtao Wang 他
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