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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/4 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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証拠中心の能動的情報探索エージェントフレームワークEviSeek
質問から導かれる「証拠要求」を明示的な獲得目標として扱い、視点変更や物理的相互作用を通じた能動的情報探索を訓練なしで行うフレームワークを提案した。
原題: EviSeek: An Evidence-Centric Agentic Framework for Embodied Active Information Seeking ／ Jintao Li, Zhiyong Cao, Baihua Xiao 他
日本語で読む → - 論文脚式ロボット・力制御ロボティクス
脚式ロボットの体を使った壁面摺動のための接触ベース表面フレーム推定
腕なし四足歩行ロボットが未知の壁面に体装着工具を押し当てて摺動させるため、力と速度の手がかりからカルマンフィルタで表面法線を推定するSCRUBを提案し、Go1実機で壁面走査と柱周回を達成した。
原題: SCRUB: Contact-Based Surface-Frame Estimation for Force-Motion Control with an Armless Quadruped ／ Sourav Selvaraj, Juan Pablo Espinosa Chessal, Mahdi Agheli
日本語で読む → - 論文世界モデル/計画ロボティクス
ゴールまでの時間：JEPA世界モデルを用いた長期的計画のための学習された時間指標
JEPA世界モデルの潜在空間におけるゴール距離が時間的順序を反映しない問題を分析し、オフライン軌跡から時間的近さを学習する軽量指標T2Gを提案。計画成功率を32.7%から63.0%へ改善した。
原題: Time-to-Goal: Learned Temporal Metrics for Long-Horizon Planning with JEPA World Models ／ Ruilong Yu, Fei Ye
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
潜在的な物理特性へのオンライン適応による模倣学習
物体の物理特性の潜在表現を動力学モデルと共に学習し、実行時に観測との誤差から潜在表現をオンライン更新することで、見た目が同じでも物理特性が異なる物体へのマニピュレーション動作を適応させる手法を提案した。
原題: Online Adaptation to Latent Physical Properties for Learning from Demonstration ／ Kotaro Kajitsuka, Masaki Murooka, Fumio Kanehiro
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
接触の多い模倣学習に効く触覚手がかりはどれか：実機ロボットによる統制実験
視覚触覚センサから得られる接触外観・形状・接線変形の各手がかりを実機ロボットで比較し、マーカーフローが最も有効で、手がかりごとに適した処理が必要だと示した研究。
原題: Which Physical Tactile Cues Matter for Contact-Rich Imitation Learning? A Controlled Real-Robot Study ／ Xuhao Qin, Xiyan Huang, Haoyu Dong 他
日本語で読む → - 論文LiDAR補完ロボティクス
森林LiDAR遮蔽を補完する自己中心ボクセル補完ネットワーク
森林でロボットが使うLiDARの木による遮蔽を、時間的に蓄積した観測を教師として自己教師ありで補完するFOSCo-Netを提案し、円筒・直交格子と複数デコーダを比較評価した。
原題: FOSCo-Net: Ego-centric Voxel Completion for Forest LiDAR Occlusions ／ Iman Esfandiyar, Dominik Belter
日本語で読む → - 論文音声視覚セグメンテーションAI
両耳音響による発音インスタンスの曖昧性解消を用いた音声視覚セグメンテーション
両耳の音響手がかり（両耳間差）を画像平面の空間応答に変換し、同クラスの複数候補の中から実際に音を出しているインスタンスを特定する音声視覚セグメンテーション手法を提案した。
原題: Which One Is Sounding? Binaural Sounding Instance Disambiguation for Audio-Visual Segmentation ／ Haoze Ma, Yidi Li, Yu Ma 他
日本語で読む → - 論文安全制御/リーチアビリティロボティクス
保守的リーチアビリティのためのニューラルHamilton-Jacobiサブソリューション
Hamilton-Jacobiリーチアビリティの学習において、安全側に保守的なサブソリューションを学習することで危険状態の誤分類を減らすConDRを提案し、複数システムで衝突率の低減を示した。
原題: ConDR: Conservative Reachability through Neural Hamilton-Jacobi Subsolutions ／ Kendra Givens, Taylor T. Johnson, Bryan C. Ward 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
RRT*は不均一地形メッシュ上で機能するか？
三角形メッシュ地形上でRRT*を適用する際の問題を分析し、弦を表面上の経路に置き換えることで正確な測地線長に基づく経路計画を実現する手法を提案した論文。
原題: Does RRT* Work on Uneven Terrain Meshes? ／ Otobong Jerome, Tiago Nascimento
日本語で読む → - 論文時系列予測画像認識
時空間予測のための動的状態空間拡散モデル
拡散過程のノイズに状態空間モデル由来の時間相関を導入し、時系列予測の精度を向上させる手法を提案。
原題: Dynamical State-Space Diffusion for Spatiotemporal Prediction ／ Woojun Lee, Hankyeol Kim, Pilsung Kang
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Astraで低コストに長期記憶タスクを解く三層ロボット操作システム
大規模視覚言語プランナー・VLAポリシー・軽量モニタの三層構成で、呼び出し回数を抑えつつ長期記憶を要する操作タスクを高精度に遂行する手法を提案。
原題: Can Astra Solve RoboMME without Breaking the Bank? ／ Bingao Chen, Haoquan Fang, C. Karen Liu
日本語で読む → - 論文可視光通信ロボティクス
投影空間におけるピクセルレベル可視光通信を用いた3D姿勢推定
投影画像の各ピクセルに不可視コードを埋め込むPVLCとPnP問題を組み合わせ、外部センサなしで空中ロボットなどの3D姿勢をリアルタイム推定する手法を実現した。
原題: 3D Pose Estimation in Projection Space via Pixel-level Visible Light Communication ／ Michikuni Eguchi, Takefumi Hiraki
日本語で読む → - 論文身体性ビデオ生成画像認識
ReactWorld: 構造化された相互作用応答による身体性ビデオ生成
ロボット行動による物体の応答を予測する身体性ビデオ生成モデル。相互作用の展開を事前に構造化して予測し、その予測を生成過程のフィードバックに用いることで、タスク意図や接触力学に整合した映像生成を実現した。
原題: ReactWorld: Structuring Interaction Responses for Embodied Video Generation ／ Hanwei Liu, Huijia Zhang, Hanzhang Wang 他
日本語で読む → - 論文ロボット探索/自己改善ロボティクス
実世界での探索と自己改善を実現するロボットフレームワークPyRUA-REAL
コーディングエージェントが実世界で探索・コード改善・スキル蓄積を繰り返し、ロボット能力を自己改善する枠組みを提案。実タスクで91.1%、RoboDojoで84.4%の成功率を達成した。
原題: PyRUA-REAL: Robot Exploration and Adaptive Learning through RSI in the Real World ／ Qiang Wang, Jianxin Bi, Shulong Jiang 他
日本語で読む → - 論文量子化/エッジVLMAI
UniCompress：マルチLoRAエキスパートをエッジ向け単一小型モデルへ統合
複数タスクのLoRA専門家を教師として、視覚言語モデル全体をINT2まで量子化しつつ多タスク性能を保つ単一のアダプタ不要モデルに圧縮する手法を提案した。
原題: UniCompress: From Multi-LoRA Experts to One Compact Model for Edge Intelligence ／ Mingkang Liu, Peipei Jiao, Weiming Meng 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
ピクセルから行動へ：ネイティブな視覚-言語-行動ポリシーに向けて
視覚エンコーダを排除し、画像パッチを言語と共にバックボーン内で進化させて行動生成に直接利用するNEO-VLAを提案。操作タスクでエンコーダベース手法より強く頑健な制御を実現した。
原題: From Pixels to Actions - Towards Native Vision-Language-Action Policies ／ Weichen Fan, Haiwen Diao, Penghao Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
変形するボトル操作のためのEMG参照を用いた適応型ハイブリッド力・視覚制御
筋電位から得た把持力参照と視覚・力覚フィードバックを状況に応じて統合する適応型制御器を提案し、変形するスクイーズボトルからの液体分注精度を純粋な力制御より向上させた。
原題: Adaptive Hybrid Force-Vision Control with EMG-Derived References for Deformable Bottle Manipulation ／ Jeffrey Lee, Geoffrey Hanks, Evangeline Bouganim 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボットロボティクス
設計による曲率: 連続体ロボットのための支持構造
複数の柔軟関節を組み合わせたシザー式支持構造で連続体ロボットの曲率を機械的に拘束し、外部荷重に対する形状精度を大幅に向上させた研究。
原題: Curvature by Design: A Support Structure for Continuum Robots ／ Justus Sagemüller, Harald Minde Hansen, Kristin Y. Pettersen
日本語で読む → - 論文群制御制御
相対位置計測に基づく差動駆動ロボット編隊の分散幾何最適化と制御
アンカー1台・絶対方位・相対位置計測のみを用い、差動駆動ロボット群の形状・位置・向きを分散最適化で同時制御する推定制御手法を提案し、ROS 2 Gazeboと5台の実機で検証した。
原題: Distributed Geometric Optimization and Control of Rigid Differential-Drive Formations from Relative-Position Measurements ／ Thanacha Choopojcharoen, Erman Selim, Ramisha Anjum 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習機械学習
MAC-v2: ピクセル入力からの長期的モデルベース価値展開
再構成不要の潜在ワールドモデルとアクションチャンキングを組み合わせ、ピクセルベースのオフライン強化学習で長期的なモデルベース価値展開を実現した手法MAC-v2を提案。
原題: MAC-v2: Long-horizon model-based value expansion from pixels ／ Kwanyoung Park, Sergey Levine
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
渦吸着グリッパによる柔軟物把持時の渦誘起トルク：形状と空気圧パラメータの影響
渦式グリッパで柔軟物を把持する際に生じる回転トルクを、供給圧力・ノズル径・表面形状・曲率の影響として実験的に定量化し、ガウス過程回帰で予測できることを示した研究。
原題: Vortex-Induced Torque in Grasping Soft Objects: Influence of Geometry and Pneumatic Parameters ／ Roman Mykhailyshyn, Tomohiro Motoda, Ivan Virgala 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
A³-VLA: 操作プロセスから自動生成した知覚ガイドで注意を整列させるロボットマニピュレーション手法
操作中の視覚変化から対象物・ロボット領域を自動抽出し、注意配分損失と対照学習でVLAの注意をタスク重要領域へ誘導するフレームワーク。複数のVLAバックボーンで成功率を6.5〜25.2%向上させた。
原題: $A^3$-VLA: Automatic Perception-Guided Attention Alignment for Robot Manipulation ／ Shengzhe Zhang, Qi Zhang, Dazhong Shen 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
危険環境下でのROV遠隔操作における触覚フィードバックの認知・行動効果
水中ROV遠隔操作に触覚フィードバックを導入し、見えない横流れへの対応が操作者の負担や操作速度に与える影響を実機実験で分析した論文。
原題: Cognitive and Behavioural Effects of Haptic Feedback for ROV Teleoperation in Hazardous Environments ／ Joshua Brown, Ildar Farkhatdinov, Michael Jenkin
日本語で読む → - 論文オープンセット知覚/ベンチマーク画像認識
WayPOP: パノラマ型オープンセット・パノプティック追跡ベンチマーク
Waymoの実走行データに未知物体を3D合成して、多カメラ時系列で未知物体を一貫してセグメンテーション・追跡できるかを評価する新ベンチマークを構築した。
原題: WayPOP: A Panoramic Open-Set Panoptic Tracking Benchmark ／ Rohit Mohan, Maximilian Luz, Swarnava Chowdhury 他
日本語で読む → - 論文自己改善/マニピュレーションロボティクス
実行失敗を継承可能な能力へ変える複合的物理RSI
ロボット操作ポリシーが失敗から段階的に自己改善する枠組みを提案し、失敗箇所の特定・修正経験の選別・既存技能の保持により世代を重ねて能力を複利的に向上させる。
原題: Compounding Physical RSI: Turning Execution Failure into Inherited Capability ／ Yixuan Yang, Qiang Chen, Run Shao 他
日本語で読む → - 論文評価/ベンチマークロボティクス
違反スコアを超えて：自動運転とロボットナビゲーションの閉ループ評価のための失敗境界プロファイル
シナリオの測定因子を変化させ、エージェントが進むべきか停止すべきかの認定ラベルに基づき、コミットメントとコンピテンスの曲線から失敗境界を推定する評価手法を提案し、CARLAの7エージェントに適用した。
原題: Beyond Infraction Scores: Failure-Boundary Profiles for Closed-Loop Evaluation of Driving and Robot Navigation Agents ／ Milan Bulat, Gino Ardelean, Ellington Kirby
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
cuRoboV2-Fast：高速なトルク制限付き衝突回避動作計画
GPU加速により、衝突回避・ペイロード考慮・トルク制限付きの動作計画を高速化し、計画時間と実行時間を大幅に短縮したプランナを提案。
原題: cuRoboV2-Fast: Fast Torque-Limited Collision-Free Motion Planning ／ Balakumar Sundaralingam, Adithyavairavan Murali, Stan Birchfield
日本語で読む → - 論文ワールドモデル画像認識
動作誘導型コントラスト正則化による潜在ワールドモデル
JEPA型ワールドモデルが背景などの静的要素に依存して操作状態の変化を無視する「静的崩壊」を防ぐため、光フロー類似度をソフトなコントラスト目標に用いる動作誘導型正則化を提案し、背景ランダム化環境での計画成功率を大幅に改善した。
原題: Motion-guided Contrastive Regularization For Latent World Models ／ Yiwen Chen, Qiqi Hou, Jisoo Jeong 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
暗黙的意味論と系列一貫性ループ閉じ込めによるVGGTベースSLAMのスケールアンカリング
VGGTベースSLAMに固定ルートのスケールアンカリングと短系列支援の直接ループ接続を導入し、スケールドリフトとサブマップ間の不整合を低減した研究。
原題: Scale Anchoring via Implicit Semantics and Sequence-Consistent Loop Closure for VGGT-Based SLAM ／ Ziyi Jin, Kangjin Yu, Beichen Wang 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
柔軟トランクロボットの動的形状制御
柔軟トランクロボットの全身形状をデータから学習したaSSMモデルとモデル予測制御で高精度に制御し、線形手法の10倍の性能を実現した。
原題: Dynamic Shape Control of Soft Trunk Robots ／ Hehui Zheng, Marc Stampanoni, Roshan S. Kaundinya 他
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