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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/4 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
接触の多い模倣学習に効く触覚手がかりはどれか：実機ロボットによる統制実験
視覚触覚センサから得られる接触外観・形状・接線変形の各手がかりを実機ロボットで比較し、マーカーフローが最も有効で、手がかりごとに適した処理が必要だと示した研究。
原題: Which Physical Tactile Cues Matter for Contact-Rich Imitation Learning? A Controlled Real-Robot Study ／ Xuhao Qin, Xiyan Huang, Haoyu Dong 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデル画像認識
動作誘導型コントラスト正則化による潜在ワールドモデル
JEPA型ワールドモデルが背景などの静的要素に依存して操作状態の変化を無視する「静的崩壊」を防ぐため、光フロー類似度をソフトなコントラスト目標に用いる動作誘導型正則化を提案し、背景ランダム化環境での計画成功率を大幅に改善した。
原題: Motion-guided Contrastive Regularization For Latent World Models ／ Yiwen Chen, Qiqi Hou, Jisoo Jeong 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボットロボティクス
リーマン最適化による移動連続体ロボットの全身障害物回避
蛇や象の鼻の動きに着想を得て、A*と最小ジャーク計画による大域的軌道計画と、リーマン最適化を用いた局所的な形状制御を統合し、狭所・混雑環境で移動連続体ロボットの台車と腕を協調させて障害物を回避する枠組みを提案した。
原題: Riemannian Optimization-based Whole-body Obstacle Avoidance for Mobile Continuum Robots in Cluttered Environments ／ Duo Tang, Ping Deng, Sophie Armanini 他
日本語で読む → - 論文ロボット探索/自己改善ロボティクス
実世界での探索と自己改善を実現するロボットフレームワークPyRUA-REAL
コーディングエージェントが実世界で探索・コード改善・スキル蓄積を繰り返し、ロボット能力を自己改善する枠組みを提案。実タスクで91.1%、RoboDojoで84.4%の成功率を達成した。
原題: PyRUA-REAL: Robot Exploration and Adaptive Learning through RSI in the Real World ／ Qiang Wang, Jianxin Bi, Shulong Jiang 他
日本語で読む → - 論文品質多様性探索cs.NE
アーカイブ定着を予測する品質多様性探索
品質多様性探索において、個体がアーカイブに定着するかどうかを事前シグナルで予測し、親選択のバイアスが探索性能に与える影響を調べた研究。
原題: From Admission to Retention: Predicting Durable Offspring in Quality-Diversity Search ／ Corrado Calamita, Matteo Mendicini, Luca Ferrari 他
日本語で読む → - 論文MPC/生成モデルロボティクス
ZipDrift: ワンステップドリフトモデルによるマルチモーダル短ホライズンMPCコスト生成
短ホライズンMPCのコスト補正をワンステップのドリフト生成モデルで学習し、マルチモーダルな補正候補を生成・評価することで衝突回避性能を向上させた研究。
原題: ZipDrift: Generating Multimodal Short-Horizon MPC Costs with One-Step Drifting Models ／ Ke Zhang
日本語で読む → - 論文遮蔽検出画像認識
遮蔽はタダで分かる：2つの単眼距離手がかりの不一致から遮蔽を検出
カメラのみのパイプラインが既に計算する見かけの身長と単眼深度の順序の不一致から、学習や遮蔽ラベルなしで歩行者の遮蔽を検出する手法を提案。
原題: Occlusion for Free: Detecting Occlusion from the Disagreement Between Two Monocular Distance Cues ／ Chibueze Praise Onyenweaku, Toyibat Adele, Sikirulahi Opeyemi Abdulkareem 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
危険環境下でのROV遠隔操作における触覚フィードバックの認知・行動効果
水中ROV遠隔操作に触覚フィードバックを導入し、見えない横流れへの対応が操作者の負担や操作速度に与える影響を実機実験で分析した論文。
原題: Cognitive and Behavioural Effects of Haptic Feedback for ROV Teleoperation in Hazardous Environments ／ Joshua Brown, Ildar Farkhatdinov, Michael Jenkin
日本語で読む → - 論文自己改善/マニピュレーションロボティクス
実行失敗を継承可能な能力へ変える複合的物理RSI
ロボット操作ポリシーが失敗から段階的に自己改善する枠組みを提案し、失敗箇所の特定・修正経験の選別・既存技能の保持により世代を重ねて能力を複利的に向上させる。
原題: Compounding Physical RSI: Turning Execution Failure into Inherited Capability ／ Yixuan Yang, Qiang Chen, Run Shao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
渦吸着グリッパによる柔軟物把持時の渦誘起トルク：形状と空気圧パラメータの影響
渦式グリッパで柔軟物を把持する際に生じる回転トルクを、供給圧力・ノズル径・表面形状・曲率の影響として実験的に定量化し、ガウス過程回帰で予測できることを示した研究。
原題: Vortex-Induced Torque in Grasping Soft Objects: Influence of Geometry and Pneumatic Parameters ／ Roman Mykhailyshyn, Tomohiro Motoda, Ivan Virgala 他
日本語で読む → - 論文視覚安定化ロボティクス
プラント拘束条件下におけるロバストな視覚安定化に対するスライディングモード制御の有効性
視覚安定化において、スライディングモード制御(SMC)が単純なLPFやPIDより有効になる条件は「プラント拘束」(外乱速度がアクチュエータのスルーレート限界に近づく/超える状況)であることを、手持ち映像安定化とPTZ角再フレーミングの2領域で検証した論文。
原題: The Effectiveness of Sliding Mode Control for Robust Vision Stabilization under the Plant-Binding Condition ／ Sooyeun Yang, Jongseong Brad Choi, Seung Bok choi
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
潜在的な物理特性へのオンライン適応による模倣学習
物体の物理特性の潜在表現を動力学モデルと共に学習し、実行時に観測との誤差から潜在表現をオンライン更新することで、見た目が同じでも物理特性が異なる物体へのマニピュレーション動作を適応させる手法を提案した。
原題: Online Adaptation to Latent Physical Properties for Learning from Demonstration ／ Kotaro Kajitsuka, Masaki Murooka, Fumio Kanehiro
日本語で読む → - 論文コード生成ポリシーロボティクス
コード生成ポリシーエージェントの自己修復を再考する：再試行成功を決める要因は何か
ロボット操作シミュレーションで、失敗フィードバックによる再試行が単なる再サンプリングより成功率が高いことを示し、失敗ラベル特異性の寄与は小さいと分析した研究。
原題: Rethinking Self-Repair in Code-as-Policy Agents: What Drives Retry Success? ／ Siddharth Aphale, Ayushman Singh
日本語で読む → - 論文世界モデルAI
Cosmosによる物理AI向けインタラクティブ世界シミュレーション
Cosmos世界基盤モデルを拡張し、行動やシーン操作に応じて映像をリアルタイムに生成する対話型シミュレーションフレームワークを提案。カメラ移動やロボット操作、自動運転のマルチビュー生成などで実証した。
原題: Interactive World Simulation with Cosmos for Physical AI ／ NVIDIA, :, Anis Ahmad 他
日本語で読む → - 論文ロボット学習/診断ロボティクス
較正された関係世界モデルによる無音の行動-インターフェース不整合の検出
学習した状態-行動-効果の関係をオフライン契約として用い、軸の入れ替えや符号反転など意味論的な行動インターフェース不整合を検出・局所化する手法を評価した。
原題: Detecting Silent Action-Interface Mismatch with Calibrated Relational World Models ／ Rui Zhu, Xurui Li, Haixu Tang
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
長期モバイルマニピュレーションにおける環境・プロセス記憶ベンチマーク
観測できなくなった情報を履歴から活用する記憶依存の意思決定を評価するため、9タスクからなるモバイルマニピュレーション用ベンチマークRoboCasa-Memを提案し、階層型記憶拡張ポリシーHMAPを構築した。
原題: Robocasa-Mem: Benchmarking Environment and Process Memory in Long-Horizon Mobile Manipulation ／ Sihang Chen, Chen Ye, Wei Chen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/強化学習ロボティクス
人間のようにサッカーする：潜在運動事前分布による多様で俊敏なヒューマノイドサッカー
大規模な人間のサッカー動作キャプチャから潜在運動事前分布を蒸留し、移動・ドリブル・トラップ・キックを単一のスキル条件付き方策で統合的に学習させる階層型強化学習フレームワークを提案。Unitree G1にゼロショット転送し、実環境で俊敏かつ自然なサッカー動作を実現した。
原題: Playing Soccer Like Humans Do: Learning Versatile and Agile Humanoid Soccer via Latent Motion Priors ／ Haoyu Shao, Yunshen Wang, Jingze Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Open-HumanScale：身体性基盤モデルのための人間・ロボット経験スケーリングのオープンレシピ
50,000時間の一人称視点人間動画を整備し、人間動画の事前学習時間とロボット成功率の対数線形スケーリング則を発見。人間のみ事前学習のHumanWAM-Vanillaと人間・ロボット混合学習のHumanWAM-Goalを開発し、RoboTwin 2.0で最先端性能を達成した。
原題: Open-HumanScale: An Open Recipe for Scaling Human and Robot Experience for Embodied Foundation Models ／ Juncheng Ma, Jiaxin Li, Jiankai Tu 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
柔軟トランクロボットの動的形状制御
柔軟トランクロボットの全身形状をデータから学習したaSSMモデルとモデル予測制御で高精度に制御し、線形手法の10倍の性能を実現した。
原題: Dynamic Shape Control of Soft Trunk Robots ／ Hehui Zheng, Marc Stampanoni, Roshan S. Kaundinya 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
人間の物体中心動作事前分布から学ぶロボット巧みな操作
人間の物体操作データセットから将来の手と物体の状態を予測し、その予測を汎用報酬として強化学習に用いることで、多様な物体の巧みな操作を実現した論文。
原題: Learning Object-Centric Motion Priors from Human for Robotic Dexterous Manipulation ／ Zhengdong Hong, Guofeng Zhang
日本語で読む → - 論文マルチモーダル検索画像認識
シーン内文字を理解するマルチモーダル物体検索STARE
自由文指示に基づき、物体の視覚特徴と環境中の文字情報を統合して日用品を検索・搬送するロボット向け手法STAREを提案し、新ベンチマークで有効性とゼロショット実機成功率80%を示した。
原題: STARE: Scene Text-Aware multimodal Retrieval for Everyday objects ／ Kento Tokura, Ryosuke Korekata, Daichi Yashima 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
RRT*は不均一地形メッシュ上で機能するか？
三角形メッシュ地形上でRRT*を適用する際の問題を分析し、弦を表面上の経路に置き換えることで正確な測地線長に基づく経路計画を実現する手法を提案した論文。
原題: Does RRT* Work on Uneven Terrain Meshes? ／ Otobong Jerome, Tiago Nascimento
日本語で読む → - 論文サーベイロボティクス
基盤モデル時代の器用なロボットハンド：ハードウェア・データ・転移・学習・評価の全層サーベイ
2024年以降の器用なロボットハンド研究を、ハードウェアからデータ収集、異形態間転移、学習・基盤モデル、評価まで5層に整理し、人間の手物体理解と触覚を横断的視点として統合したサーベイ。
原題: Dexterous Robotic Hands in the Foundation-Model Era: A Full-Stack Survey of Hardware, Data, Cross-Embodiment Transfer, Learning, and Evaluation ／ Ji Pei
日本語で読む → - 論文安全判断/緊急ブレーキロボティクス
予測走行回廊を用いた自動運転車の緊急ブレーキ判断
計画経路と車体形状から曲率対応の走行回廊を生成しLiDAR点群をフィルタリングした上で、幾何学的占有度と時間的緊急度を独立評価して緊急ブレーキ要否を判断する冗長安全チャネルを提案した。
原題: Corridor-Based Monitoring and Emergency Braking Decision for Automated Vehicle Safety ／ Junnan Pan, Vladislav Nenchev, Mohak Mansharamani 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
先読みグラフ探索による多経由点IK選択
複数の経由点姿勢列に対し、将来の経由点を小さく先読みしてIK候補を層状グラフで接続・ランク付けし、自己衝突を学習モデルで除外して最短時間の軌道を選ぶオンライン手法FWIKを提案。
原題: FWIK: Multi-Waypoint IK Selection via Lookahead Graph Search ／ Jinglan Cao, Guohui Zhong, Chengwei Zhang
日本語で読む → - 論文ベンチマークAI
BEAKER：自動化学実験室の身体知能を評価する専門家監修ベンチマーク
自動化学実験室でMLLMが実験遂行に必要な能力を測るため、専門家が手作業で作成した1000問・11種の画像/動画タスクからなるベンチマークを構築し、28モデルを評価した。
原題: BEAKER: An Expert-Curated Benchmark for Embodied Brains in Self-Driving Chemical Laboratories ／ Fei Lin, Tengchao Zhang, Ziyang Gong 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
cuRoboV2-Fast：高速なトルク制限付き衝突回避動作計画
GPU加速により、衝突回避・ペイロード考慮・トルク制限付きの動作計画を高速化し、計画時間と実行時間を大幅に短縮したプランナを提案。
原題: cuRoboV2-Fast: Fast Torque-Limited Collision-Free Motion Planning ／ Balakumar Sundaralingam, Adithyavairavan Murali, Stan Birchfield
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
A³-VLA: 操作プロセスから自動生成した知覚ガイドで注意を整列させるロボットマニピュレーション手法
操作中の視覚変化から対象物・ロボット領域を自動抽出し、注意配分損失と対照学習でVLAの注意をタスク重要領域へ誘導するフレームワーク。複数のVLAバックボーンで成功率を6.5〜25.2%向上させた。
原題: $A^3$-VLA: Automatic Perception-Guided Attention Alignment for Robot Manipulation ／ Shengzhe Zhang, Qi Zhang, Dazhong Shen 他
日本語で読む → - 論文群制御HCI
流動体としての群ロボット：手の流体拡張による操作システム
手と群ロボットの間に仮想流体を介在させ、手の開閉で群れの硬さや流動性を変えて障害物回避や物体運搬を直感的に操作できるシステムを提案・評価した。
原題: Fluidic Body: Swarm Robots as a Fluid Extension of the Hand ／ Michikuni Eguchi, Shigeo Yoshida, Mai Nishimura 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
OUCH: 神経学的評価を自動化する客観的・均一・制御された触覚刺激装置
空気圧アクチュエータと剛体圧子を組み合わせたウェアラブル装置で、従来の手動圧迫より少ない力で均一な侵害刺激を与え、意識障害患者の神経評価のばらつきを低減する。
原題: OUCH: Objective, Uniform, Controlled Haptic Stimulation for Automated Neurological Assessment ／ Sherry Choi, Sitao Sunny Li, Joseph Romero 他
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