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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/5 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文キャリブレーションロボティクス
共有ウエスト二鎖モデルによる車輪型ヒューマノイドの全身弾性幾何キャリブレーション
両腕が単一のウエストに載る車輪型ヒューマノイドに対し、ウエストと両腕を一括で同定する全身キャリブレーション手法を提案し、保持ポーズの平均誤差を11.3〜31.1mmから0.50〜1.11mmに低減した。
原題: Whole-Body Elasto-Geometrical Calibration of Wheeled Humanoid Robots Using a Shared-Waist Dual-Chain Model ／ Pengxin Zha, Yi Lu, Haojun Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
把持初期に物体を認識する柔軟圧電触覚センシングシステム
柔軟な分散型圧電触覚センサと時空間ヒートマップ＋2D-CNNにより、把持開始から約100msで物体を高精度に認識する組込みシステムを実現した。
原題: Flexible Piezoelectric Tactile Sensing System for Intelligent Object Recognition ／ Razan Khalifeh, Mohamad Yaacoub, Christian Gianoglio 他
日本語で読む → - 論文手姿勢推定画像認識
高速・高精度な手の推定：ピクセル・インタラクション・ワールド空間
単眼画像から手のメッシュ・2D/3D関節・接触を高速推定するモデル群FAHを提案し、画像空間の整合性やワールド空間追跡を改善した。
原題: Fast and Accurate Hand Estimation in Pixels, Interaction and World Space ／ Jinkun Cao
日本語で読む → - 論文ナビゲーションcs.GR
一歩先を見据える：世界モデル誘導による群衆環境での人間らしいナビゲーション
世界モデルを推論時ではなく訓練時の選好オラクルとして使い、周囲の社会的動態と将来のシーン意味論を予測して候補行動を評価・蒸留することで、展開時は単一フォワードパスで動く高速かつ安全で人間らしいナビゲーション方策を実現した。
原題: Seeing Beyond the Next Step: World-Model-Guided Human-Like Navigation in Multi-Agent Scenes ／ Seong-Eun Hong, JuYeong Hwang, Jinhyun Kim 他
日本語で読む → - 論文電子構造/同変学習機械学習
直接積空間における同変深学習による電子構造ハミルトニアン予測
ハミルトニアンを軌道・スピン基底の直接積表現のまま扱い、Clebsch-Gordan分解なしでSO(3)/SU(2)同変なメッセージパッシングを行うTransformer型フレームワークDP-Learnerを提案し、大規模データセットMP-HAM-110Kも構築した。
原題: Equivariant Deep Learning in Direct-Product Space for Electronic-Structure Hamiltonian Prediction ／ Shi Yin, Zujian Dai, Xinyang Pan 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデル画像認識
PlayGen2: 明示的な3D状態でリアルタイムに遊べる世界を学習する
学習した3D状態の遷移とニューラルレンダリングを分離し、永続的な世界メモリを持つリアルタイム対話型ワールドモデルを提案。Doomで幾何認識型の移動やNPCとの相互作用を学習し、MacBook Pro上で約160msの低遅延を実現した。
原題: PlayGen2: Learning Real-Time Playable Worlds with Explicit 3D State ／ Jihai Zhang, Yuhan Zhou, Junyou Li 他
日本語で読む → - 論文言語指示→記号目標AI
生成してからランク付け：身体性エージェントのための記号的目標解釈の学習
自然言語指示を計画可能な記号的目標に変換するため、LLMの微調整で候補を生成し、モデル自身の出力から好みを学習するランキング手法で最良候補を選ぶ二段階手法を提案した。
原題: Generate-then-Rank: Learning Symbolic Goal Interpretation for Embodied Agents ／ Jisen Lei, Huizhi Liang
日本語で読む → - 論文制御フレームワーク制御
ブロック図からROS2グラフへ：dynamicalnodesフレームワーク
制御・推定アルゴリズムの各要素を離散時間力学系の(f,h)関数対としてPythonで実装し、rclpyで自動的にROS2実行ファイルを生成するプロトタイピング枠組みを提案した。
原題: dynamicalnodes: Block Diagrams to ROS2 Graphs ／ Nehal Singh Mangat, Humberto Ramos, Floris van Breugel
日本語で読む → - 論文イベントカメラ/姿勢推定ロボティクス
PWM符号化マーカーを用いたイベントカメラによるLED追跡と姿勢推定
PWM符号化したLEDマーカーをイベントカメラで追跡し、高速動作やHDR照明下でも6自由度相対姿勢をリアルタイム推定する枠組みを提案した。
原題: Real-Time Event-Based LED Tracking and Pose Estimation with PWM-Encoded Markers ／ Junkai Niu, Sheng Zhong, Delei Kong 他
日本語で読む → - 論文UAVテストロボティクス
対称性を活用したUAV自動操縦の代理モデル支援テスト
飛行ミッション間の幾何学的対称性を利用し、単一ミッションで学習したニューラルネット代理モデルを任意ミッションの安全クリティカルなテスト生成に再利用する手法を提案・評価した。
原題: Symmetry-Aware Surrogate-Assisted Testing of UAVs ／ Anas Shrinah, Chris Bennett, Kerstin Eder
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
安定性を考慮したオンライン強化学習による3Dビンパッキング
積み荷の崩壊リスクを確率的に学習し、方策と価値推定に組み込むことで、未知の到着列に対しても安定かつ高充填率で箱を詰めるオンライン3Dビンパッキング手法SHOREを提案した。
原題: SHORE: Stability-Hybrid On-Policy Reinforcement Learning for Online Bin Packing ／ Chang Shi, Ann Majewicz Fey
日本語で読む → - 論文自動運転/ワールドモデルロボティクス
負例を活用した統合ワールドアクションモデルによるエンドツーエンド自動運転の安全強化
専門家軌道に近いが危険な負例軌道を反発アンカーとして学習させ、推論時コストなしで安全境界を獲得する自動運転の事後学習フレームワークNegWAMを提案した。
原題: Reinforcing End-to-End Autonomous Driving Safety via Negative-Aware Planning in a Unified World-Action Model ／ Zihao Zhang, Xinyu Zhang, Bing Zeng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GraspBench：MuJoCo上でのロボット別6自由度把持生成パイプライン実行評価
6自由度把持生成パイプラインを、ロボットごとの逆運動学・動作計画・実行まで含めてMuJoCo上で評価するベンチマークを提案し、4機種・5物体で比較した。
原題: GraspBench: Execution-Aware Cross-Robot Evaluation of 6-DoF Grasp Generation in MuJoCo ／ Abdul Basit, Bibek Poudel, Muhammad Shafique
日本語で読む → - 論文記号回帰機械学習
ランダム記号ブースティング：記号回帰への幾何学的アプローチ
ランダムに生成した構文木の集団にブースティングを適用し、世代進化なしで解釈可能な加法記号モデルを構築する手法を提案。予測精度と学習時間のパレート最適点に位置し、実世界データセットで最高性能を達成。
原題: Random Symbolic Boosting: A Geometric Approach to Symbolic Regression ／ José R. Ortegaa, José Manuel Muñoz Contreras, Leonardo Trujillo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
遅延を考慮した時間指標付きスキル成功モデルによる動的マニピュレーションのスキル選択とタイミング
スキル開始遅延後のタスク成功率を予測する時間指標付きモデルを提案し、再cedingホライズン計画でスキルと開始時刻を選択、遅延下での成功率とキャリブレーションを改善した。
原題: Time-Indexed Skill Success Models for Latency-Aware Skill Selection and Timing in Dynamic Manipulation ／ Mohsen Omidi, Maria Chiara Leva, Brian Vaughan
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
サブシステム間の拘束を解いて全身協調を予測する階層制御フレームワーク
ヒューマノイドを胴体・腕・下半身のサブシステムに分解し、拘束力と相互作用レンチをNMPCで同時最適化することで、双腕協調マニピュレーションと全身協調を実現した研究。
原題: CRISP: Constraint-Resolved Interactions between Subsystems for Predictive Whole-Body Cooperation ／ Dario Valenzuela, Jeeseop Kim
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
四足ロボットのラストマイル把持ナビゲーションのための統合方策学習モデル
四足ロボットの把持ナビゲーションにおける「ラストマイル」問題に対し、把持可能な位置・方向の明示的表現と段階別の階層型Mixture-of-Experts方策を組み合わせた統合学習モデルを提案した。
原題: LMGN: A Unified Policy Learning Model for Last-Mile Grasp-Navigation ／ Xuenmin Hu, Qingxue Qian, Wei Luo 他
日本語で読む → - 論文制御配分/故障対応/クアッドロータロボティクス
単一モータ効率低下時の緊急着陸に向けた故障幾何認識型制御配分
クアッドロータの単一モータ効率低下時に、故障モータに応じて制御配分器を切り替える方策を比較検討し、シミュレーションで高い安全着陸率を達成した。
原題: Fault-Geometry-Aware Control Allocation for Emergency Quadrotor Landing under Single-Motor Loss of Effectiveness ／ Suhas S P, Samridhi Salwan, Arshan Ali Khan 他
日本語で読む → - 論文オープンボキャブラリ検出/電力管理ロボティクス
低電力ロボット自律のためのエネルギー認識型オープンボキャブラリ検出スケジューリング
オドメトリや地図変化・検出信頼度に応じてYOLO-World-Sの推論モードを切り替え、低電力移動ロボットの消費電力を抑えつつ物体検出タスクの成功率を維持するスケジューラを提案・実機評価した。
原題: Energy-Aware Open-Vocabulary Detection Scheduling for Low-Power Robotic Autonomy ／ Abdul Basit, Muhammad Shafique
日本語で読む → - 論文安全性検証ロボティクス
安全性証明関数の統一的概観：HJ到達可能性と制御バリア関数の技法
HJ到達可能性解析と制御バリア関数という2大手法による安全性証明関数の合成を統一的に解説し、ベンチマーク比較を通じて実用的な選択指針を与えるチュートリアル論文。
原題: Unified Overview of Safety Certificate Functions: Techniques from Hamilton--Jacobi Reachability and Control Barrier Functions ／ Hao Wang, Max Cohen, Zeyuan Feng 他
日本語で読む → - 論文VIO/ドリフト軽減ロボティクス
道を見失わないために：オンデマンドの視覚特徴生成による視覚慣性オドメトリのドリフト軽減
UAVがカメラとIMUのみを用い、必要に応じて地面マーカーや壁面への接触で視覚特徴を能動的に生成し、視覚慣性オドメトリのドリフトを約35%低減する枠組みを提案した。
原題: Not Losing Your Way: Mitigating Visual-Inertial Odometry Drift through On-Demand Visual Feature Creation ／ Simone D'Angelo, Gianmarco Corrado, Federico Esposito 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
自然言語タスク記述から視覚接地された報酬機械を生成するRM-VLM
LLMが自然言語のタスク記述から報酬機械を生成し、VLMが画像観測上で命題を接地することで、手作業のラベリング関数なしに非マルコフ的タスクの強化学習を可能にした手法。
原題: RM-VLM: From Natural-Language Task Descriptions to Vision-Grounded Reward Machines ／ Roko Parac, Christos Ziakas, Leo Ardon 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Open-HumanScale：身体性基盤モデルのための人間・ロボット経験スケーリングのオープンレシピ
50,000時間の一人称視点人間動画を整備し、人間動画の事前学習時間とロボット成功率の対数線形スケーリング則を発見。人間のみ事前学習のHumanWAM-Vanillaと人間・ロボット混合学習のHumanWAM-Goalを開発し、RoboTwin 2.0で最先端性能を達成した。
原題: Open-HumanScale: An Open Recipe for Scaling Human and Robot Experience for Embodied Foundation Models ／ Juncheng Ma, Jiaxin Li, Jiankai Tu 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
ピクセルから行動へ：ネイティブな視覚-言語-行動ポリシーに向けて
視覚エンコーダを排除し、画像パッチを言語と共にバックボーン内で進化させて行動生成に直接利用するNEO-VLAを提案。操作タスクでエンコーダベース手法より強く頑健な制御を実現した。
原題: From Pixels to Actions - Towards Native Vision-Language-Action Policies ／ Weichen Fan, Haiwen Diao, Penghao Wu 他
日本語で読む → - 論文サーベイロボティクス
基盤モデル時代の器用なロボットハンド：ハードウェア・データ・転移・学習・評価の全層サーベイ
2024年以降の器用なロボットハンド研究を、ハードウェアからデータ収集、異形態間転移、学習・基盤モデル、評価まで5層に整理し、人間の手物体理解と触覚を横断的視点として統合したサーベイ。
原題: Dexterous Robotic Hands in the Foundation-Model Era: A Full-Stack Survey of Hardware, Data, Cross-Embodiment Transfer, Learning, and Evaluation ／ Ji Pei
日本語で読む → - 論文量子化/エッジVLMAI
UniCompress：マルチLoRAエキスパートをエッジ向け単一小型モデルへ統合
複数タスクのLoRA専門家を教師として、視覚言語モデル全体をINT2まで量子化しつつ多タスク性能を保つ単一のアダプタ不要モデルに圧縮する手法を提案した。
原題: UniCompress: From Multi-LoRA Experts to One Compact Model for Edge Intelligence ／ Mingkang Liu, Peipei Jiao, Weiming Meng 他
日本語で読む → - 論文遮蔽検出画像認識
遮蔽はタダで分かる：2つの単眼距離手がかりの不一致から遮蔽を検出
カメラのみのパイプラインが既に計算する見かけの身長と単眼深度の順序の不一致から、学習や遮蔽ラベルなしで歩行者の遮蔽を検出する手法を提案。
原題: Occlusion for Free: Detecting Occlusion from the Disagreement Between Two Monocular Distance Cues ／ Chibueze Praise Onyenweaku, Toyibat Adele, Sikirulahi Opeyemi Abdulkareem 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
RRT*は不均一地形メッシュ上で機能するか？
三角形メッシュ地形上でRRT*を適用する際の問題を分析し、弦を表面上の経路に置き換えることで正確な測地線長に基づく経路計画を実現する手法を提案した論文。
原題: Does RRT* Work on Uneven Terrain Meshes? ／ Otobong Jerome, Tiago Nascimento
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
潜在的な物理特性へのオンライン適応による模倣学習
物体の物理特性の潜在表現を動力学モデルと共に学習し、実行時に観測との誤差から潜在表現をオンライン更新することで、見た目が同じでも物理特性が異なる物体へのマニピュレーション動作を適応させる手法を提案した。
原題: Online Adaptation to Latent Physical Properties for Learning from Demonstration ／ Kotaro Kajitsuka, Masaki Murooka, Fumio Kanehiro
日本語で読む → - 論文方策評価ロボティクス
RACE: 較正付き累積スコアによるロールアウト不要なロボット方策チェックポイント選択
実機ロールアウトなしで学習済みロボット方策のチェックポイントを評価するため、成功軌道を用いて状態条件付き閾値で行動偏差を較正し、累積積でスコア化する指標RACEを提案した。シミュレーションと実機でデプロイ性能との順位一致を改善した。
原題: RACE: Calibrated Cumulative Scoring for Rollout-Free Robot Policy Checkpoint Selection ／ Changyeon Kim, Yekyung Nah, Kimin Lee
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