論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ロコマニピュレーションロボティクス
特権表現学習によるヒューマノイドサッカーの視覚ベースドリブル
深度画像から直接、相手を回避しながらボールをドリブルする視覚ベースのポリシーを強化学習で獲得し、シミュレーションのヒューマノイドで高い成功率を達成した。
原題: Vision-Based Dribbling for Humanoid Soccer via Privileged Representation Learning ／ Flavio Maiorana, Valerio Spagnoli, Eugenio Bugli 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバック
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
原題: Current as Touch: Proprioceptive Contact Feedback for Compliant Dexterous Manipulation ／ Chenyang Ma, Yunchao Yao, Zhenyu Wei 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LAMP: 潜在運動事前分布による実世界での器用な手操作学習のガイド
高次元の手の動作を扱う実世界学習の不安定さを解決するため、潜在運動事前分布モジュールを導入し、模倣学習とオンライン強化学習を組み合わせた3段階の学習フレームワークを提案。実ロボット4タスクで高い成功率を達成。
原題: LAMP: Latent Motion Prior-Guided Real-World Learning for Dexterous Hand Manipulation ／ Xinye Yang, Zhiyuan Ma, Hongze Yu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
EVA-Client: 実ロボット上の身体化ポリシーのための統合データ収集・推論・展開フレームワーク
実ロボットで学習済み操作ポリシーを展開・評価・データ収集するためのオープンソースフレームワークを提案。コンポーネント分離アーキテクチャとデバッグ/収集/評価ワークフローを備え、評価がそのまま次の学習用データ収集になる。
原題: EVA-Client: A Unified Data Collection, Inference, and Deployment Framework for Embodied Policies on Real Robots ／ Heqing Yang, Yang Yi, Liyao Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
差動増幅器に着想を得たAmpAttentionによる多視点ロボット操作
多視点ロボット操作における注意機構のノイズを抑制するため、アナログ回路の差動増幅器に着想を得た新しい注意機構AmpAttentionを提案し、これを統合したRVAFモデルがRLBenchタスクで最高成功率を達成しつつ訓練時間を短縮することを示した。
原題: Differential Amplifier-Inspired AmpAttention for Multi-View Robotic Manipulation ／ Jin Yang, Ping Wei, Nanning Zheng
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
物体姿勢の不確実性を扱うモジュール式ビンピッキングフレームワーク
物体の姿勢推定と把持プロセスで生じる誤差を同時に扱うモジュール式のビンピッキングフレームワークを提案し、実環境で3種類の物体を用いて有効性を検証した。
原題: Towards a Modular Bin-picking Framework for Handling Object Pose Uncertainties ／ Frederik Hagelskjær
日本語で読む → - 論文模倣学習/マニピュレーションロボティクス
S2A2: 音響空間情報を用いた操作タスクのための視聴覚模倣学習
音響情報を活用した操作タスクを新たに定義し、視覚特徴と音響空間・信号情報を統合する模倣学習フレームワークS2A2を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
原題: S2A2: Audio-Visual Imitation Learning for Manipulation Tasks Using Acoustic Spatial Information ／ Kaneyoshi Hiratsuka, Benjamin Yen, Ryosuke Kojima
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SegDiff: セグメント化軌道拡散による一貫性と適応性を備えたロボット操作
模倣学習において、連続予測とキーポーズ予測の利点を統合し、キーポーズ間の軌道を拡散モデルで予測する閉ループ視覚運動ポリシーを提案。動的環境への適応性と制御安定性を向上させた。
原題: SegDiff: Segmented Trajectory Diffusion for Consistent and Adaptive Robot Manipulation ／ Haidong Cao, Wenjun Cao, Quanhao Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
解空間の遮蔽：トレランス対応マニピュレーションに対するプランナ非依存の敵対的攻撃
プランナに依存せず、タスクレベルの実現可能性に基づいて敵対的障害物を配置し、マニピュレーションの計画失敗を誘発する攻撃フレームワークを提案した。
原題: Occluding the Solution Space: Planner-Agnostic Adversarial Attacks on Tolerance-Aware Manipulation ／ Keke Tang, Tianyu Hao, Weilong Peng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
エージェント型強化学習によるロボット操作の堅牢な実行学習
実行品質を評価する指標と、高レベル意思決定で実行を回復するエージェント型強化学習フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
原題: Learning Robust Execution in Robotic Manipulation with Agentic Reinforcement Learning ／ Xiaopeng Zhang, Yueyang Weng, Qi Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
精度の呪い：高精度ロボット操作におけるデータスケーリング則
ロボット操作の高精度タスクにおいて、目標精度が限界に近づくほど必要デモ数が超指数関数的に増えるスケーリング則を提案し、その限界精度がシステム全体の特性であることを示した。
原題: The Curse of Precision: A Data Scaling Law for High-Precision Robotic Manipulation ／ Cuijie Xu, Yuanfan Xu, Min Xue 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
受取者中心のロボットから人への手渡し：把持を考慮した物体姿勢制御
非対称な工具を人間に手渡す際、把持しやすい向きにロボットが自動調整する適応型ハンドオーバーシステムを提案し、実験で有効性を示した。
原題: Receiver-Centered Robot-to-Human Handover with Grasp-Aware Object Orientation ／ Federico Biagi, Dario Onfiani, Simone Silenzi 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
UジョイントCAAMS：空中マニピュレーション用ユニバーサルジョイント連続体マニピュレータの実験的評価
マルチローターUAVに搭載する連続体マニピュレータの面外変形耐性を向上させるため、ユニバーサルジョイントとバネ補強を組み合わせた新しい設計を提案し、プロペラ後流下での精度改善を実験で実証した。
原題: U-Joint CAAMS: Experimental Evaluation of a Universal-Joint Continuum Manipulator for Aerial Manipulation ／ Anuraj Uthayasooriyan, Musab Alibrahim, Krishna Manaswi Digumarti 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
暗黙の力覚を超えて：アクション・チャンキング・トランスフォーマーにおける明示的な力トルクプロキシの評価
本論文は、ACT（Action Chunking with Transformers）がリーダー・フォロワーテレオペレーションの追従誤差から暗黙に力情報を得ていることを示し、その信号を除去した場合の性能低下と、モーター電流や関節トルクを追加することで力覚を回復できることを実機タスクで検証した。
原題: Beyond Implicit Force: Evaluating Explicit Force-Torque Proxies in Action Chunking with Transformers ／ King Hang Wong, Lingqiao Liu, Feras Dayoub
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SkillPlug: 教師なしスキル抽出によるロボット操作の少数ショット適応
既存の視覚運動模倣ポリシーにスキル条件付けモジュールを追加し、マルチタスクのデモから共有可能なスキルライブラリを自己教師ありで抽出することで、新しいタスクへの少数ショット適応を効率化するフレームワークを提案した。
原題: SkillPlug: Unsupervised Skill Mining for Few-Shot Adaptation in Robotic Manipulation ／ Zi-han Ding, Ziwei Wang
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
FloAff-Kitchen：正準的かつ段階的な床面アフォーダンス学習によるナビゲーションと操作の橋渡し
移動マニピュレーションにおいて、操作の成功率を最大化する床面アフォーダンス（FloAff）を予測する統一フレームワークを提案。正準表現学習と段階的アフォーダンス事前学習により、異種操作スキル間の共有知識とタスク固有知識を分離し、新規ベンチマークで優位性を示した。
原題: FloAff-Kitchen: Bridging Navigation and Manipulation via Canonical and Progressive Floor Affordance Learning ／ Ping Zhong, Manling Teng, Tao Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Zero2Skill: 自律データ収集・訓練・展開によるロボットスキルのブートストラップ
人間の介入を減らしつつロボット操作スキルを自律的に学習するシステムを提案。修正を記憶して再利用することで、人間の作業時間を大幅に削減し、成功率を向上させた。
原題: Zero2Skill: Bootstrapping Robot Skills through Autonomous Data Collection, Training, and Deployment ／ Boyuan Wang, Zhenyuan Zhang, Zhiqin Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VT-WAM: 接触を伴う操作のための視覚-触覚ワールドアクションモデル
接触を伴う操作タスク向けに、視覚予測・触覚変形予測・行動予測を統合したフレームワークを提案し、実世界6タスクで高い成功率を達成した。
原題: VT-WAM: Visual-Tactile World Action Model for Contact-Rich Manipulation ／ Shuai Tian, Yupeng Zheng, Yuhang Zheng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AutoSpeed: 注釈不要の段階適応型動作速度学習によるロボット操作
操作タスクの各段階の難易度に応じて動作速度と予測時間を適応させる学習フレームワークを提案し、注釈なしで速度を調整し、タスク実行時間を短縮し成功率を向上させる。
原題: AutoSpeed: Annotation-Free Stage-Adaptive Motion Speed Learning for Robot Manipulation ／ Qingda Hu, Ziheng Qiu, Jieru Zhao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VTAPグリッパー：指先センシングと視覚触覚アクティブパームの融合による器用な手内操作
指先の触覚アレイセンサと可動式の視覚触覚パームを備えたグリッパーを開発し、指とパームの協調と多感覚フィードバックにより、把持から微細な操作までを実現した。また、人間の手の動きを3本指構造にマッピングする段階的リターゲティング手法を提案し、複数の難易度の高い操作タスクで性能を実証した。
原題: VTAP Gripper: Synergizing Fingertip Sensing and a Visuo-Tactile Active Palm for Dexterous In-Hand Manipulation ／ Yuhao Zhou, Sheeraz Athar, Zhixian Hu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ACE: ゼロショットワークフロー推論による身体的操作のためのエージェント制御
テーブル上のピックアンドプレース操作を自然言語指示からゼロショットで実行するフレームワークACEを提案。ワークフロー推論と視覚接地・再利用可能なプリミティブを組み合わせ、実行失敗を検出して適応する。
原題: ACE: Agentic Control for Embodied Manipulation via Zero-shot Workflow Reasoning ／ Iok Tong Lei, QianZhi Li, Ying Jie Yap 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ヒューマノイドロボットNICOにおけるシミュレーションから実機への転移の最適化
シミュレーションと実機のギャップによる位置誤差を補正するため、キャリブレーションと視覚フィードバックを組み合わせた把持パイプラインを提案し、NICOロボットでのテーブル上物体把持成功率を向上させた。
原題: Optimization of sim-to-real transfer in the humanoid robot NICO ／ Juraj Gavura, Igor Farkaš
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
衝突ベースの遅延探索による高速マルチマニピュレータ計画
複数マニピュレータの動作計画を高速化するため、遅延評価と事前計算を組み合わせた新しいアルゴリズムCBLSを提案した。
原題: Conflict-Based Lazy Search for Fast Multi-Manipulator Planning ／ Dongliang Zheng, Zhipeng Wang, Siqi Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
産業用巧緻操作ベンチマーク：産業用巧緻マニピュレーションのためのハードウェア・ソフトウェアベンチマークプラットフォーム
産業用の巧緻操作タスク（ケーブル配線やコネクタ挿入など）を模したベンチマーク基板と、模倣学習フレームワークを提案し、マルチモーダル拡散ポリシーが高い成功率を達成することを示した論文。
原題: Industrial Dexterity Benchmark: A Hardware-Software Benchmarking Platform for Industrial Dexterous Manipulation ／ Honglu He, Jacob Laufer, Zhiwu Zheng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーション制御
ロボットマニピュレータ用インテリジェント制御器における動径基底活性化関数の影響
RBFニューラルネットワークを用いたロボットマニピュレータの軌道追従制御において、活性化関数の選択が過渡応答や追従精度に与える影響を実験的に調査した論文。
原題: Influence of Radial Basis Activation Functions on Intelligent Controller for Robotic Manipulators ／ Kimmo Paldanius, Gabriel Da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TACTIC: 触覚と視覚に基づく接触中心制御による全身マニピュレーション
全身マニピュレーションのための、RGB-D、分散触覚、2D近接表現を組み合わせた接触中心のハイブリッド予測モデルと、接触ヤコビアンを用いたサンプリングベースMPCを提案する。
原題: TACTIC: Tactile and Vision Conditioned Contact-Centric Control for Whole-Arm Manipulation ／ Rishabh Madan, Angchen Xie, Samantha Saak 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
コートを着せる：微分可能な衣服シミュレーションを用いた双腕ロボットによる着衣支援
微分可能な衣服シミュレーションを統合した双腕ロボットの着衣制御アルゴリズムを提案し、接触拘束下での衣服状態を高精度に推定して多段階制御でコート着衣を実現した。
原題: Wearing A Coat: Dual-Arm Robot-Assisted Dressing with Differentiable Clothing Simulation ／ Yiming Liu, Lijun Han, Hesheng Wang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Seg2Grasp: ビンピッキングにおける堅牢なモジュール式吸着把持
ビンピッキングのためのモジュール式パイプラインSeg2Graspを提案。セグメンテーション、把持点計算、分類の3段階で構成し、未知の物体や複雑な環境でも高い把持成功率を実現する。
原題: Seg2Grasp: A Robust Modular Suction Grasping in Bin Picking ／ Hye-Jung Yoon, Juno Kim, Yesol Park 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
静的入力・動的出力：移動物体操作のための反事実行動拡張
静的物体のデモのみで訓練したポリシーを、テスト時の物体の動きに適応させる手法SIDOを提案。物体の未来位置予測と到達を分離し、反事実的な位置ずらしで行動を拡張する。
原題: Static In, Dynamic Out: Counterfactual Action Augmentation for Moving Object Manipulation ／ Woo Chul Shin, Zhenyang Chen, Alfred Cueva 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TRACT: 時間的ルーティングによるアクションチャンクと接触を伴う操作のための時系列フェーズ権限
接触を伴う操作タスクにおいて、フェーズ構造を持つアクションチャンクの時間的不整合を解消するTRACTを提案し、実ロボット実験で成功率やフェーズ曖昧性の改善を示した。
原題: TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation ／ Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe 他
日本語で読む →