ソフト触覚センサを備えたマルチロボットによる物体搬送のための分散カスケード力制御
Distributed Cascade Force Control of Soft-Tactile-Based Multi-robot System for Object Transportation
360度視覚ベースのソフト触覚センサを搭載した複数ロボットが、ロボット間通信なしに協調して剛体を目標へ押し出す分散カスケード力制御を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Duy Anh Nguyen, Nhat Minh Dinh Le, Nhan Huu Nguyen, Pham Duy Hung, Van Anh Ho, Trung Dung Ngo
分類: cs.RO, eess.SY
原文アブストラクト
In this paper, we present a distributed cascade force control system (DCFC) for multiple robots with the aim of pushing a rigid object towards a desired moving target without their inter-robot communication. These mobile robots are equipped with 360-degree vision-based soft tactile sensors utilized to determine contact location and resultant impact force. By investigating the dynamics of moving rigid objects on the flat, we proposed a distributed cascade control. The inner loop control incorporates contact force and positioning, ensuring the robots' pushing contact and application of the desired force to the object. The outer loop control coordinates the robots to push the object in a desired direction without inter-robot communication, regardless of the unknown object mass. The stability and convergence of the system are verified using the Lyapunov stability theory. We also conducted simulation and real-word experiments to validate the performance of the proposed control method, and the experimental results showcase the successful coordination of multiple robots in pushing an object towards a moving desired direction.
関連論文
- 不確実環境下での柔軟なリーチングのための仮想モデル制御マニピュレーション
- オープンエンド環境におけるロバストな把持マニピュレーションに向けてマニピュレーション
- DexForge: 高忠実度な物理情報に基づく巧みなリターゲティングマニピュレーション
- STC-MPM：軟組織切断における変形・損傷進展・切開形成の連成マニピュレーション
- デモンストレーションで調整するポート・ハミルトン型マニピュレーション方策の再チューニングマニピュレーション
- 能動推論制御のための生成軌道モデルのベンチマークマニピュレーション