論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文歩行ロボティクス
アメーバ型自律歩行ロボットにおける人工固有感覚による地面状態の非視覚分類
画像を使わずに、加速度センサと足圧センサ、リザーバコンピューティングを組み合わせて、歩行ロボットが地面の状態（平坦か粗いか）を高精度に分類できることを示した。さらに、地面に応じて歩容を切り替える実証も行った。
原題: Nonvisual Classification of Ground-Condition by Artificial Proprioception in an Amoeba-Inspired Autonomous Walking Robot ／ Hyoto Yamaguchi, Zenji Yatabe, Seiya Kasai
日本語で読む → - 論文自動運転/VLAロボティクス
FIRE-VLA: 自動運転における視覚言語行動モデルの失敗情報に基づく自己進化
自動運転のVLAモデルに対し、失敗した軌道サンプルを教師信号として活用する自己進化フレームワークを提案し、計画精度と失敗率を改善した。
原題: FIRE-VLA: Failure-Informed Self-Evolution for Vision-Language-Action Models in Autonomous Driving ／ Hao Dou
日本語で読む → - 論文計画ロボティクス
PACE: 時間効率的な具現化計画のための適応予算配分
推論と実行をインターリーブし、実行時間に合わせて推論トークン予算を動的に調整することで、具現化計画の推論遅延を大幅に削減するフレームワークを提案した。
原題: PACE: Adaptive Budget Allocation for Time-Efficient Embodied Planning ／ Yuchen Huang, Xijiang Ying, Zhenhua Ma 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
SLIM-0.5B: ロボット操作のための行動基盤予測潜在表現の学習
小型の0.5Bパラメータの潜在相互作用ポリシーを提案し、行動に基づく予測潜在表現を自己教師ありで学習することで、大規模VLAモデルと同等以上の性能を少ないパラメータで達成した。
原題: SLIM-0.5B: Learning Action-Grounded Predictive Latents for Robot Manipulation ／ Jingkai Wang, Zihan Tang, Gu Zhang 他
日本語で読む → - 論文分解計画ロボティクス
PEEL: スケール不変サンプリングによる長期的分解計画の並列抽出
ロボットによる多部品物体の分解作業を効率的に解くため、スケール不変サンプリングと多腕バンディットRRTを統合したPEELアルゴリズムを提案し、Fetchロボットで長期的な分解問題を解決した。
原題: PEEL: Parallel Extraction for Long-Horizon Disassembly Planning via Scale-Invariant Sampling ／ Servet B. Bayraktar, Andreas Orthey, Zachary Kingston 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
凸障害物周りの滑らかな最短時間軌道のための双凸最適化
凸障害物を回避する最短時間軌道計画を双凸最適化問題として定式化し、分離平面の更新と軌道最適化を交互に行うことで、局所解に陥らず高品質な軌道を高速に生成する手法を提案した。
原題: Biconvex Optimization for Smooth Minimum-Time Trajectories around Convex Obstacles ／ Peter Werner, Tobia Marcucci, Daniela Rus
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
カメラロバストな視覚言語行動ポリシーのためのクロスビュー行動整合性
カメラ位置が変わっても動作が安定するよう、フローベースのVLAポリシーにクロスビュー損失を導入し、同一状態から異なる視点でレンダリングしたペアで行動フローの速度場を一致させる手法を提案。LIBEROベンチマークでカメラ摂動時の成功率を大幅に向上させた。
原題: Cross-View Action Consistency for Camera-Robust Vision-Language-Action Policies ／ Bingqi Huang, Bingchuan Wei, Xuan Wang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
BrainWAM: 自動運転のための意味的先行知識と予測ダイナミクスの行動空間協調
自動運転の計画において、意味的推論（VLA）と予測的ダイナミクス（WAM）を単純に結合すると注意配分の不一致が生じる問題を解決するため、行動空間で両者を協調させるBrainWAMを提案し、NAVSIMで最高性能を達成した。
原題: BrainWAM: Action-Space Coordination of Semantic Priors and Predictive Dynamics for Autonomous Driving ／ Bing Zhan, Shuyao Shang, Jiahao Gu 他
日本語で読む → - 論文医療支援/顕微鏡/自動化HCI
LSTMによる視線とピペット動作解釈を用いた視野拡大顕微鏡の自動視野調整
ICSI手技中に作業者が行う視野調整を自動化するため、LSTMモデルでピペットの位置・速度と作業者の視線から適切な視野サイズを予測し、視野拡大顕微鏡に統合した。初心者の作業時間が60.5秒から48.0秒に短縮され、熟練者並みの速度を達成した。
原題: Automatic Field-of-View Adjustment for a View-Expansive Microscope via LSTM-Based Gaze and Pipette Motion Interpretation ／ Kenta Yokoe, Takuya Hara, Tadayoshi Aoyama
日本語で読む → - 論文軌道制御ロボティクス
シスルナー軌道における受動的安全な凸最適化によるランデブー・近傍運用ガイダンス
シスルナー軌道でのランデブーと近傍運用を、受動的安全を保証する凸最適化問題として定式化し、NASAのCAPSTONE 02ミッションへの適用を想定した手法を提案した。
原題: Passively Safe Convex Guidance for Cislunar Rendezvous and Proximity Operations ／ Ian M. Down, Connor Plaks, Matthew Bolliger 他
日本語で読む → - 論文センサ校正ロボティクス
PLS-Calib: 地上運動制約下でのイベントカメラとオドメトリ校正のための部分最小二乗フレームワーク
地上ロボットの限られた運動条件下で、イベントカメラとオドメトリ間の回転校正を部分最小二乗法を用いて安定かつ高精度に行う新しいフレームワークを提案した。
原題: PLS-Calib: A Partial Least Squares Framework for Event Camera and Odometry Calibration under Ground Motion Constraints ／ Guangyu Li, Xiao Li, Yujie Wu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
計画と回避：マルチエージェント環境におけるリアルタイム航空機軌道調整
優先軌道を維持するために、周辺航空機への回避指示をリアルタイムで生成するフレームワークを提案し、実際のADS-Bデータを用いて評価した。
原題: Plan-and-Avoid: Real-Time Aircraft Trajectory Coordination in a Multi-Agent Environment ／ Huseyin Emre Tekaslan, Ella M. Atkins, Natasha Neogi
日本語で読む → - 論文能動的再構築ロボティクス
TRACE: 能動的シーン再構築のためのエルゴード軌道最適化
ガウススプラッティングを用いた能動的再構築において、貪欲な次善視点選択ではなく、エルゴード被覆問題として軌道を最適化する手法を提案し、ReplicaデータセットでPSNRを1.5dB向上させた。
原題: TRACE: Ergodic Trajectory Optimization for Active Scene Reconstruction ／ Ziyue Zheng, Linli Shi, Bingkun He 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
再構成の迷子：視覚-言語-行動モデルにおける行動表現と言語の整合
行動軌跡には言語的意味情報が含まれるが、再構成のみのトークン化で失われるため、凍結VLMで指示を復元する補助損失を加えた意味整合トークナイザSALTを提案し、SimplerEnvで成功率を大幅に向上させた。
原題: Lost in Reconstruction: Aligning Action Representations with Language in Vision-Language-Action Models ／ Li Wenjie, Yash Jangir, Ignacy Stepka 他
日本語で読む → - 論文複素解析math.CV
Berkson-Porta表現による正確な収縮率：鋭い閾値とそのHerglotz核障害
単位円板上の正則自己写像の半群が、内部固定点での線形化に基づく最良の収縮率を達成する条件を、Berkson-Porta表現を用いて正確に特徴づけ、自然なパラメータ族に対して鋭い閾値を導出した。また、閾値が成り立たない例を示し、その原因をHerglotz表現の測度の集中に帰着させた。
原題: Exact Contraction Rates via the Berkson--Porta Representation: A Sharp Threshold and Its Herglotz-Kernel Obstruction ／ Soumic Sarkar
日本語で読む → - 論文手術ロボットロボティクス
キャプスタン駆動連続体手術ロボット：設計、モデリング、および知覚
キャプスタン駆動の連続体手術ロボットにおいて、ケーブル張力計測の困難さを解決するため、アクチュエーションと知覚の共設計に基づく統合的アプローチを提案し、リアルタイムな形状・力センシングを実現した。
原題: Capstan-driven Continuum Surgical Robot: Design, Modeling, and Perception ／ Gang Zhang, Yufu Qiu, Junyan Yan 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
遠隔操作車両のためのニューラルネットワークベースのテレオペレーション
通信遅延や未モデル化外乱に対処するため、波動変数法と適応RBFネットワークを組み合わせた片方向テレオペレーション方式を提案し、シミュレーションと実機検証で有効性を示した。
原題: A Neural Network Based Teleoperation for Remote Controlled Vehicles ／ Ning Ding, Azim Eskandarian
日本語で読む → - 論文ロボットポリシー改善ロボティクス
ループに留まる必要はない：ロボットポリシー改善のためのエージェント型ロボティクスループ
LLMコントローラが耐久性のあるトレーニング・評価・改善トランザクションを通じて使い捨てワーカーを駆動する、ロボットポリシー改善のための制御プレーンを提案。ツールの品質を測定・記録し、アーティファクト変更時に失効させることで、人間の介入なしに堅牢な改善を実現する。
原題: You Don't Need To Stay in The Loop: An Agentic Robotics Loop for Robot-Policy Improvement ／ Hang Yu
日本語で読む → - 論文触覚/センシングロボティクス
ポケットサイズロボットとの短時間触覚インタラクションにおける埋め込み型光電容積脈波センシングの実現可能性：IMUと信頼度ベースフィルタリングを用いた検討
ポケットサイズのコンパニオンロボットにPPGセンサを埋め込み、触覚インタラクション中の心拍数を計測する手法を提案。IMUと信頼度ベースのフィルタリングでモーションアーティファクトを低減し、手首装着センサと同等の精度を実証した。
原題: Feasibility of Embedded Photoplethysmography Sensing in Short-Duration Tactile Interactions With Pocket-Sized Robots Using IMU- and Confidence-Based Filtering ／ Turjja Datta, Morten Roed Frederiksen
日本語で読む → - 論文計画/探索ロボティクス
ルールブックに基づく近似多目的探索
ロボット計画における複数目的の優先関係をルールブックで表現し、近似支配の概念を導入して高速に近似最適解集合を求める探索アルゴリズムRA*pexを提案した。
原題: Approximate Multi-Objective Search Under Rulebooks ／ Omar Muhammetkulyyev, Oren Salzman, Tichakorn Wongpiromsarn
日本語で読む → - 論文配置支援/ベンチマークロボティクス
アシスタント配置アリア：自己中心視点の配置支援のためのベンチマーク
ロボットによる人間支援の配置タスクに焦点を当て、シーン文脈と人間中心の制約から全ての妥当な配置先を特定する仮想配置（VP）問題を扱う。この問題を探求する初のベンチマーク「Assistant Placement Aria」を提案し、合成・実環境の屋内シーンで2Dパネル配置、着座提案、TV配置の3タスクを提供する。
原題: Assistant Placement Aria: A Benchmark for Egocentric Placement Assistance ／ Amir Belder, Gonçalo Dias Pais, Refael Vivanti 他
日本語で読む → - 論文強化学習/計画制御
co-safe LTL計画のための厳密なモデルフリーポリシー反復法
有限マルコフ決定過程におけるco-safe線形時相論理目標に対するモデルフリー強化学習法を提案し、割引代理を用いて非一意性を解消し、割引なしのポリシー評価と貪欲改善により最適ポリシーへの収束を保証する。
原題: Exact Model-Free Policy Iteration for Co-safe LTL Planning ／ Zetong Xuan, Yu Wang
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
多視点統一カメラ場：RGBのみの多カメラVLAポリシーのための幾何学的形状の行動指向表現
多カメラ観測を利用するVLAモデルにおいて、視点間で一貫した行動指向の潜在場を形成する訓練時のみのフレームワークを提案し、深度復元と視点間対応を改善して操作成功率を大幅に向上させた。
原題: Multi-View Unified Camera Fields: Geometry-Shaped Action-Facing Representations for RGB-Only Multi-Camera VLA Policies ／ Jiarui Yang, Yehao Lu, Yuning Su 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
SelfWAM: 自己接地型統一ワールドアクションモデルによる高速ロボット制御
ロボットの行動と将来の観測を同時に予測する統一モデルを提案し、行動条件付きの将来予測を自己マスクで接地することで、ポリシー学習の性能を向上させた。
原題: SelfWAM: A Self-Grounded Unified World Action Model for Fast Robot Control ／ Bikang Pan, Fan Liu, Haotao Lu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Ego2Robot: 自己中心視点の人間データからのスケーラブルなロボットデータ合成
自己中心視点の人間の操作動画を、行動リターゲティングとロボットアームの視覚合成、品質キュレーションを経てロボット訓練データに変換するスケーラブルなパイプラインを提案し、大規模データセットでVLAモデルの汎化性能を向上させた。
原題: Ego2Robot: Scalable Robot Data Synthesis from Egocentric Human Data ／ Ye Wang, Pei Lin, Xiong-Hui Chen 他
日本語で読む → - 論文ロボット自律性/LLM検証ロボティクス
エージェント型ハーネス：ロボット自律性のためのLLM駆動検証層
ロボットの計画と実行の間にLLMを検証層として挿入し、行動の許可・却下・人間レビューへのエスカレーションを判定するシステムを提案。敵対的攻撃の97%を封じ込め、約85%の精度を達成した。
原題: Agentic Harnesses: LLM-Driven Verification Layers for Robot Autonomy ／ Rohan Bhagra, Mahantesh Halapannavar, Uddhav Bhattarai
日本語で読む → - 論文セグメンテーション/ロボット操作画像認識
エッジと形状を考慮した深層ネットワークによる布地デスタッキングのための最上層布地の精密セグメンテーション
布地のデスタッキングにおいて、最上層の布地を正確にセグメンテーションするための新しい学習アーキテクチャを提案。エッジ認識と形状認識の2つの分岐を導入し、CADモデルから得た参照マスクを用いて形状を整えることで、従来手法より高い精度を実現した。
原題: Precise Top-Layer Fabric Segmentation for Fabric Destacking with Edge- and Shape-Aware Deep Networks ／ Wenbo Dong, Dipankar Bhattacharya, Akinari Kobayashi 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/衝突回避ロボティクス
動的環境における安全なロボットマニピュレータ遠隔操作のための予測相対速度ステアリング
遠隔操作中のマニピュレータが突然現れる障害物を回避するため、エンドエフェクタの速度指令レベルで動作する軽量な衝突回避フレームワークを提案。点群前処理後、衝突までの時間に基づいて衝突を予測し、ロドリゲスの回転公式で相対速度ベクトルの方向だけを変えて大きさを保つことで、従来の人工ポテンシャル場法のデッドロック問題を緩和する。
原題: Predictive Relative-Velocity Steering for Safe Robotic Manipulator Teleoperation in Dynamic Environments ／ Changhao Hu, Zeyi Liu, Songqiao Hu 他
日本語で読む → - 論文接触モデリングロボティクス
コンプライアント球格子接触：球ベースロボット表現のための分散接触モデル
球ベースのロボット表現に、表面球の格子とばねを用いた分散接触モデルを導入し、接触パッチ形成と把持安定性の向上を実証した。
原題: Compliant Sphere Lattice Contact: Distributed Contact Modeling for Sphere-Based Robot Representations ／ Nataliya Nechyporenko, Ava Abderezaei, Alessandro Roncone
日本語で読む → - 論文ビデオ生成/ベンチマークロボティクス
H2R-Bench: ワールドモデルにおける人間からロボットへの操作ビデオ生成のベンチマーク
人間の操作ビデオをロボットの操作ビデオに変換するクロスエンボディメント生成の性能を評価するベンチマークを提案し、既存モデルの限界を明らかにした。
原題: H2R-Bench: Benchmarking Human-to-Robot Manipulation Video Generation in World Models ／ Dingyi Rong, Yue Shi, Chaofan Ma 他
日本語で読む →