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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
FACT: 失敗を考慮した因果的ワールドアクションモデル訓練
ワールドアクションモデルに失敗データを組み込み、行動の結果を予測させることで、将来予測の偏りを減らし、操作タスクの性能を向上させる手法を提案した。
原題: FACT: Failure-Aware Causal Training for World-Action Models ／ Quanquan Peng, Yutong Liang, Rui Yan 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
ロボット卓球サーブのためのイベント時間ハイブリッド最適制御
ロボット卓球のサーブ生成を、ボールのバウンドやネット通過などのイベント時刻を最適化変数として扱う最適制御問題として定式化し、実機で高精度なサーブを実現した。
原題: Event-Time Hybrid Optimal Control for Robotic Table Tennis Serves ／ Thomas Gossard, Till Köpff, Andreas Ziegler
日本語で読む → - 論文シーングラフ生成ロボティクス
Prior-SG: 任意構造環境におけるシーングラフのためのタスク・事前知識駆動型領域分割
ロボットの探索中に得たRGB-Dセンサ情報を統合し、大規模言語モデルが生成する事前グラフを用いて確率的アライメントによりシーングラフを生成するフレームワークを提案。壁のないオープンプラン環境でも機能的な領域分割を高精度に実現する。
原題: Prior-SG: Task and Prior Driven Region Segmentation for Scene Graphs in Arbitrarily-Structured Environments ／ Giorgio Tonetti, Laurent Kneip, Abel Gawel 他
日本語で読む → - 論文ポーズ推定ロボティクス
視覚に基づくポーズ推定のための保護水準
この論文は、航空機のポーズ推定における未検出の故障に対しても有効な確率的誤差限界（保護水準）を導出するアルゴリズムを提案し、冗長性や不確かさの影響を分析したものです。
原題: Protection Levels for Vision-Based Pose Estimation ／ Olivia Beyer Bruvik, Romeo Valentin, Marc R. Schlichting 他
日本語で読む → - 論文移動ロボット制御制御
パラメータ依存LMIによる非ホロノミック移動ロボットの半大域的微分ISS軌道追従制御：乗法的車輪スリップ下での設計
乗法的車輪スリップを受ける非ホロノミック移動ロボットの軌道追従制御を、パラメータ依存LMIを用いて設計し、半大域的微分入力状態安定性と指数収束率を保証する。
原題: Parameter-Dependent LMI Synthesis for Semi-Global Differential ISS Trajectory Tracking of Nonholonomic Mobile Robots Under Multiplicative Wheel Slip ／ Mohammad Sabouri
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーション/制御ロボティクス
接触検査のための劣駆動空中マニピュレータのロバスト滑りモード・アドミッタンス制御
劣駆動ヘキサロータに1自由度マニピュレータを搭載し、接触検査時の力制御と軌道追従を両立するロバスト制御フレームワークを提案。滑りモード制御とアドミッタンス制御を統合し、シミュレーションでPIDより優れた性能と最大20Nの安定した力発揮を確認した。
原題: Robust Sliding Mode and Admittance Control of Underactuated Aerial Manipulators for Contact-Based Inspection ／ Tareq Aziz Alqutami, Yvan Petillot, Matthew W. Dunnigan 他
日本語で読む → - 論文シーン理解画像認識
GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリ
RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。
原題: GESTO: Human-Centric Spatio-Temporal Memory for Reasoning in Dynamic Scenes ／ Ermanno Bartoli, Buwei He, Dennis Rotondi 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
StochSIPP: 確率的動的環境における安全区間経路計画
不確実な時間依存の障害物がある環境で、観測を考慮した安全な経路を計画する手法を提案。SIPPを拡張し、観測結果に応じて行動を選択する正確な条件付きプランナーを実現した。
原題: StochSIPP: Safe Interval Path Planning in Stochastic Dynamic Environments ／ Ajith Kemisetti, Shahaf S. Shperberg, Yoonchang Sung
日本語で読む → - 論文3D再構築ロボティクス
RORA: 関節動作を伴う現実的な物体再構築
単一の静的物体ビデオから、正確な関節動作を持つシミュレーション用アセットを再構築する初のエンドツーエンドパイプラインを提案。3Dガウススプラッティングとメッシュを組み合わせたハイブリッド表現と、ユーザー提案による関節軸の自動推定で高精度な再構築を実現。
原題: RORA: Realistic Object Reconstruction with Articulation ／ Hyesung Lee, Youngseon Lee, Kyutae Lee 他
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
予測的安全フィルタで強化したカリキュラム学習による車両ダイナミクス制御の効率化
車両運動・ダイナミクス制御において、物理ベースの予測的安全フィルタを組み込んだカリキュラム学習制御器を開発し、Python-CarSimプラットフォームで検証して性能とスケーラビリティの向上を示した論文。
原題: Predictive safety filter enhanced curriculum learning control for efficient vehicle dynamics controller ／ Baocong Zhang, Siliang Lu, Chenyang Li
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
OpenArmベースの実験室モバイルマニピュレーションにおける表現ハンドオフ
OpenArmを用いた実験室タスク向けモバイルマニピュレーションシステムを構築し、言語指示から安全な動作までの表現の受け渡しを設計・評価した。
原題: Representation Handoffs for OpenArm-Based Laboratory Mobile Manipulation ／ Yang Shen, Chonghao Cheng, Ziyi Zhao 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
適応的歩容タイミングによる耐故障歩行の学習
アクチュエータ故障時に歩容タイミングを適応させる深層強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: Learning Fault-Tolerant Locomotion with Adaptive Gait Timing ／ Giovanbattista Gravina, Luca Rossini, Carlo Rizzardo 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
学習ベースの自動運転行動計画：実世界統合と展開
機械学習と古典的手法を組み合わせたハイブリッドな自動運転計画アーキテクチャを提案し、実車両での展開結果を報告した論文。
原題: Learning-Based Behavior Planning for Automated Driving: Real-World Integration and Deployment ／ Jean-Pierre Busch, Guido Linden, Jan Bergmann 他
日本語で読む → - 論文エアロロボティクスロボティクス
有界モータ入力下での双方向プロペラの正確な推力反転限界
双方向プロペラの推力反転がゼロ回転数通過時にモータ入力の特異性を生むことを理論的に解析し、反転次数に応じた再現条件と設計指針を導出、実験で検証した。
原題: Exact Thrust-Reversal Limits of Bidirectional Propellers under Bounded Motor Inputs ／ Ahmed Ali, Chiara Gabellieri, Antonio Franchi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
オフライン大規模言語モデルに基づくロボットアームのマルチモーダル対話制御
オープンソースの大規模言語モデルをローカルサーバーに展開し、PyBullet上でロボットアームのマルチモーダル対話制御を実現するアルゴリズム「Socratic Models-ChatGLM」を提案・実装した。
原題: Multi-modal Interactive Control of Robotic Arm based on Offline Large Language Models ／ Hanxiao Chen
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/連続制御機械学習
いつ止めるかを学ぶ：連続制御のためのプレフィックス最適動的拡散ポリシー
拡散ポリシーの計算コストを削減するため、各中間ノイズ除去ステップでプレフィックス価値関数を学習し、テスト時に不要なステップを早期停止するフレームワークPOGPを提案した。
原題: Learning When to Stop: Prefix-Optimal Dynamic Diffusion Policies for Continuous Control ／ Rohit Kumar Salla, Manoj Saravanan, Simon Stepputtis
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
飛ぶ前に熟考せよ：UAVの見て到達するナビゲーションのための視覚誘導型空間熟考
UAVが初期視界内の言語指定ターゲットに到達するタスクで、直接的な視覚言語から行動へのマッピングの問題を解決するため、空間熟考チェーンと暗黙の飛行回廊を導入したウェイポイント予測フレームワークDBFlyを提案した。
原題: Deliberate Before You Fly: Vision-Guided Spatial Deliberation for UAV See-and-Reach Navigation ／ Fanfu Xue, En Yu, Bohang Liu 他
日本語で読む → - 論文身体スキーマ学習ロボティクス
拡散モデルに基づく筋骨格ロボットの身体スキーマ学習と異常状態適応
筋骨格ロボットの異常状態（筋断裂やアクチュエータの固着）でも適応可能な身体スキーマ学習を、拡散モデルを用いた勾配誘導型のデノイジングプロセスとして実現した。シミュレーション実験で有効性を検証した。
原題: Diffusion-Based Body Schema Learning Enabling Abnormal-State Adaptation in Musculoskeletal Robots ／ Kento Kawaharazuka, Shuhei Ikemoto
日本語で読む → - 論文HRI/共有制御ロボティクス
スマート車いすの人間ロボット相互作用における動作変動性とユーザー体験
共有制御における支援戦略が動作変動性とユーザー体験に与える影響を調査し、自然な動作変動を保つ支援が従来の変動抑制型支援よりも主体感と有用性を高めることを示した。
原題: Locomotion Variability and User Experience in Smart Wheelchair Human-Robot Interaction ／ Sean Kille, Adina M. Panchea, Balint Varga 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ゼロショット視覚言語制御における視覚的接地の検証
視覚言語モデルをゼロショット制御に使う際、成功軌道が実際に視覚入力に基づいているかを入力削除テストで検証し、多くのモデルが視覚に依存せず動作することを示した。また、対称性を利用したガーディアン機構で視覚接地を改善する手法を提案した。
原題: Visual Grounding in Zero-Shot Vision-Language Control ／ J. de Curtò, Dayani Plasencia, Diego Sánchez 他
日本語で読む → - 論文ロボット清掃ロボティクス
Push-Wiper: 多様な汚れと表面に対応するセグメント化押し出し軌道による汎用ロボット清掃
粘性の高い汚れを押し出し軌道で集約する清掃フレームワークPush-Wiperを提案し、拡散ポリシーで適応的な動作を生成して、多様な汚れや曲面にゼロショットで一般化できることを示した。
原題: Push-Wiper: Toward General-Purpose Robotic Cleaning across Varied Stains and Surfaces with Segmented Pushing Trajectories ／ Renhao Lu, Mingxin Wang, Chenyang Cao 他
日本語で読む → - 論文プランニングロボティクス
グラフ誘導型安全ディフューザー：トポロジカルグラフ誘導による安全な拡散プランニング
拡散ベースのプランナーに高レベルのトポロジカルグラフプランナーを組み合わせ、構造レベルで安全性を確保する階層的フレームワークG2SDを提案。迷路ナビゲーションで衝突なしの目標到達率を40-50%から98%に向上させた。
原題: Graph-Guided Safe Diffuser: Topological Graph Guidance for Safe Diffusion Planning ／ Nakgyu Yang, KwangBin Lee, SooJean Han
日本語で読む → - 論文自動運転/物体認識画像認識
オープンワールド階層的知覚：語彙外道路物体の安全な扱いのためのクラス非依存提案に対する分類学的抽象化
閉集合検出器では扱えない未知の道路物体を、階層的タクソノミーとクラス非依存の提案を用いて安全に分類・フラグ付けする手法を提案し、実データで評価した。
原題: Open-World Hierarchical Perception: Taxonomic Abstraction over Class-Agnostic Proposals for the Safe Handling of Out-of-Vocabulary Road Objects ／ Felix Schaller
日本語で読む → - 論文VIO/ナビゲーションロボティクス
TANGO-VIO: 特徴点の観測可能性を保証する三角測量認識ナビゲーションによる視覚慣性オドメトリ
視覚慣性オドメトリにおいて、カメラの並進が小さく視差が不足すると特徴点の三角測量が不安定になる問題に対し、制御バリア関数を用いて三角測量情報量の下限を保証するナビゲーションフレームワークを提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を確認した。
原題: TANGO-VIO: Triangulation-Aware Navigation with Guaranteed Feature-Observability for Visual-Inertial Odometry ／ Abdülbaki Şanlan, Ege C. Altunkaya, Hasan T. Bağci 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
SurgWMBench：手術器具の動作計画のための視覚ベースのワールドモデルベンチマーク
手術映像から器具の動きと将来の状態遷移を予測するワールドモデルの評価に特化したベンチマークを提案し、従来の生成品質指標では測れない動作計画能力を評価する。
原題: SurgWMBench: A Vision-Based Benchmark for World-Modeling Surgical Instrument Motion Planning ／ Huanrong Liu, Weiliang Huang, Bob Zhang 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/リザーバーコンピューティングロボティクス
デジタルから物理へのリザーバーコンピューティング：ダイナミクスマッチングによるソフトロボットリザーバーの共最適化
ソフトロボットの物理リザーバーを、高性能なデジタルリザーバーのダイナミクスに合わせて事前学習・共最適化する手法を提案し、シミュレーションで分類・予測タスクの性能向上を実証した。
原題: From Digital to Physical Reservoir Computing: Co-Optimizing Soft Robotic Reservoirs via Dynamics Matching ／ Nicola Visentin, Maximilian Stölzle, Mariano Ramírez Montero 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション機械学習
近接学に基づく報酬モデリングによる深層強化学習の社会的規範ナビゲーション
混雑環境でのロボットナビゲーションにおいて、社会的規範を考慮した報酬設計を提案し、深層強化学習に組み込んで評価した。
原題: Towards Socially Compliant Navigation in Deep Reinforcement Learning via Proxemics-Based Reward Modeling ／ Takieddine Soualhi, Jacques Saraydaryan, Laetitia Matignon
日本語で読む → - 論文3Dレイアウト生成ロボティクス
Roomer: 反射的オブジェクト接地モデル編集と修復による3D室内レイアウト合成
既存の室内レイアウト生成器が残す局所的な違反（衝突、はみ出し、開口部の妨害、動線の遮断）を、オブジェクト単位の修復問題として捉え、視覚言語モデルによる計画と決定的検証を組み合わせて局所編集する修復フレームワークを提案した。
原題: Roomer: Reflective Object-Grounded Model Editing and Repair for 3D Indoor Layout Synthesis ／ Lingwei Dang, Ziyan Qiu, Jiajia Cheng 他
日本語で読む → - 論文クローラロボットロボティクス
可動関節点と内部質量移動による障害物踏破性能を向上させた再構成可能なクローラロボット
関節点と内部質量を移動できる再構成可能なクローラロボットTRASERを提案し、段差・溝などの障害物踏破性能を大幅に向上させた。
原題: A Reconfigurable Tracked Robot for Enhanced Obstacle Traversal Through Movable Articulation Point and Internal Mass Relocation ／ Yuki Uda, Yasutaka Nakashima, Motoji Yamamoto 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
継続か再計画か？適応的実行期間のためのベルヌーイ継続方策学習
固定長のアクションチャンクを実行するVLAモデルにおいて、再計画のタイミングをタスク進捗に応じて適応的に決める軽量フレームワークを提案し、成功率を向上させた。
原題: Continue or Replan? Bernoulli-Continuation Policy Learning for Adaptive Horizon Execution ／ Weichen Xu, Zhenhua Liu, Lin Luo 他
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