論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ドローン/障害物回避ロボティクス
小型クアッドローターUAVにおける動的障害物回避のためのRADAR認識
小型UAVの高速動的障害物回避のために、初のmmWaveレーダーを用いた認識・制御システムを提案し、実機で14msの低遅延動作を実証した。
原題: RADAR Perception for Dynamic Obstacle Avoidance onboard small-scale Quadrotor UAVs ／ Dnyandeep Mandaokar, Bernhard Rinner
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
マイクロロボットナビゲーションのための分単位トレーニング
マイクロロボットのナビゲーションを強化学習で訓練する際、従来は数時間から数日かかっていたが、高速シミュレータとタスク整形正則化報酬により10分未満での訓練を実現した。
原題: Minute-Scale Training for Microrobot Navigation ／ Yinghan Sun, Aoji Zhu, Xiang Ji 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
UnsDrive: 非構造シーンにおける堅牢なエンドツーエンド自動運転に向けて
非構造な鉱山環境での自動運転のために、未知領域を明示的にモデル化した占有表現とフローマッチングプランナーを組み合わせたエンドツーエンドプランナーUnsDriveを提案し、閉ループシミュレータMineLoopで評価した。
原題: UnsDrive: Towards Robust End-to-End Autonomous Driving in Unstructured Scenes ／ Nanxin Zeng, Ruiqi Song, Xiangyu Guo 他
日本語で読む → - 論文データ管理ロボティクス
完全自動鉄道運転のためのGitOps駆動アノテーションカタログ
鉄道の完全自動運転に必要なAI認識システム向けに、大規模アノテーションデータのメタデータ管理をGitOps方式で行う軽量アーキテクチャを提案した論文。
原題: A GitOps-Driven Annotation Catalog for Fully Automatic Railway Operations ／ Martin Köppel, Tobias Cronauer, Zekiye Ilknur-Öz 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
二重ストレス：安全制約付きMPCナビゲーションのための実行時安全性モニタリング
モデル予測制御の最適化から得られるKKT乗数を利用した新しい危険監視信号を提案し、幾何学的検出器と組み合わせることで衝突警告性能を大幅に向上させた。
原題: Dual Stress: Runtime Safety Monitoring for Safety-Constrained MPC Navigation ／ Jamil Chahine, Wenqi Cai, John Abanes 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
Attune: ロボットオペレータの注意プロファイルを理解するための自己注釈ツール
複数ロボット監視時のオペレータの視線パターンを自動検出し、AI支援で注釈付けするツールを開発・評価した。
原題: Attune: A Self-Annotation Tool for Understanding Robot Operator Attention Profiles ／ Puqi Zhou, Sungsoo Ray Hong, David Porfirio
日本語で読む → - 論文ウェアラブル触覚HCI
軽量ウェアラブル布アクチュエータによる表面触覚を用いた肘角度誘導システム
布製の軽量アクチュエータで表面触覚を生み出し、肘の伸展・屈曲を直感的に誘導するシステムを提案。自然な姿勢を保ちながらリアルタイムで肘角度を計測・誘導する。
原題: Elbow Angle Guidance System Based on Surface Haptic Sensations Elicited by Lightweight Wearable Fabric Actuator ／ Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora 他
日本語で読む → - 論文階層強化学習AI
ニューロシンボリック推論とインクリメンタル知識によるサンプル効率的な階層強化学習
階層強化学習において、探索中に得た知識をシンボリックな高レベルプランナーに逐次反映させることで、サンプル効率を大幅に向上させる手法を提案した。
原題: Neurosymbolic Reasoning with Incremental Knowledge for Sample Efficient Hierarchical Reinforcement Learning ／ Subrat Prasad Panda, Blaise Genest, Arvind Easwaran
日本語で読む → - 論文軌道最適化機械学習
宇宙デブリ回避のための近位方策最適化による衛星軌道最適化
この論文は、宇宙デブリとの衝突を自律的に回避するための強化学習ポリシーを提案し、PPOアルゴリズムと高忠実度の天体力学シミュレータを用いて訓練・評価した。その結果、従来のルールベースやインパルスデルタVプランナーと比較して高い衝突回避成功率を達成した。
原題: Satellite Trajectory Optimization via Proximal Policy Optimization for Space Debris Avoidance ／ Logan Luna, Juan Ortiz Couder, Raul Alejandro Vargas-Acosta
日本語で読む → - 論文軌道生成ロボティクス
左不変リーマン計量下での滑らかなSE(3)軌道の学習
剛体運動の軌道生成をリーマン計量に基づく変分問題として捉え、ニューラルネットワークを用いて高次多項式の係数を学習することで、数値最適化に近い滑らかな軌道をミリ秒単位で生成する手法を提案した。
原題: Learning Smooth SE(3) Trajectories under Left-Invariant Riemannian Metrics ／ Yuwei Wu, Vijay Kumar
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
階層型高速・低速ReActエージェントによるゼロショット物体目標ナビゲーション
ロボットが未踏の建物内で指定された物体カテゴリを見つけるゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて、過去の観測を記憶し、VLMによる検討を階層的に行うことで、従来手法を上回る成功率を達成した。
原題: Hierarchical Fast-Slow ReAct Agent for Zero-Shot Object-Goal Navigation ／ Zhaochen Lan, Zhi Yang, Yuxiang Fu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
疎と密の融合：剛体-変形体相互作用を伴うロボット操作の対応関係に基づく手法
剛体と変形体が相互作用する操作タスク（衣類掛けや着衣補助など）のために、タスク固有の疎なキーポイントと変形体上の密な対応関係を組み合わせたハイブリッド表現を提案し、正確なキーポイント追跡と汎化を実現する。
原題: Sparse Meets Dense: Correspondence Guided Robotic Manipulation with Rigid-Deformable Interactions ／ Ziyu Zhu, Yue Chen, Xirui Liang 他
日本語で読む → - 論文強化学習/アクロバットロボティクス
強化学習による自転車アクロバット
強化学習を用いて自転車ロボットに多様なアクロバティックなスタント（ジャンプ、フリップ、ウィリーなど）を学習させ、状態依存トリガーでポリシーを切り替えるオーケストレータにより長期的な連続スタントを実現した。
原題: Bicycle Acrobatics with Reinforcement Learning ／ Shamel Fahmi, Arianna Ilvonen, Samuel Zapolsky 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
ピボット中心の軌道予測：動的ガイダンスによる長い予測地平線の橋渡し
長期的な軌道予測の課題に対し、軌道上の「ピボット点」を導入し、予測をピボット予測とピボットに基づく軌道精緻化に分割することで、中間ガイダンスを提供し累積誤差を低減する手法を提案した。
原題: Pivot-Centric Trajectory Prediction: Bridging Long Horizons via Dynamical Guidance ／ Xiucong Zhao, Jindong Tian, Hao Miao
日本語で読む → - 論文オドメトリ推定ロボティクス
KING: 身体性を考慮した運動学グラフニューラルネットワークによる脚式・車輪式ロボットの統一的動作表現
脚式・車輪式ロボットの運動学を統一グラフで表現するGNNベースのモデルを提案し、多様なロボットで高精度なオドメトリ推定を実現。
原題: KING: Embodiment-Aware Kinematic Graph Neural Network for Unified Motion Representation of Legged and Wheeled Robots ／ Taku Okawara, Aoki Takanose, Kenji Koide 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
MRI室内での針ベース遠隔操作のためのマスタースレーブロボットマニピュレータ
MRI室内での腹部介入を目的とした、流体伝達によるマスタースレーブ型のMR安全なロボットマニピュレータを提案。手動・デジタル・ハイブリッド・協調制御モードを備え、リアルタイムMRIガイド下での介入を可能にする。
原題: A Master-Slave Robot Manipulator for Needle-Based Teleoperation in MRI Chamber ／ Omar Curiel, Jing-Yuan Huang, Po-Chih Chen 他
日本語で読む → - 論文植物表現型解析画像認識
3D骨格抽出と言語解析を統合したマルチモーダル植物根表現型解析
ロボット3Dセンシングで得た点群から根の3D骨格を抽出し、その定量形態特徴を基にGPTを微調整して解釈可能な対話型解析を行う、植物根の表現型解析フレームワークを提案した。
原題: Multimodal Plant Root Phenotyping with Integration of 3D Skeleton Extraction and Language Analysis ／ Jiakai Lin, Zijun Li, Guoyu Lu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AdaDexGrasp: 3次元視覚触覚表現融合による適応的器用把持
視覚と触覚を統合した表現を用いて、把持計画と接触後の適応的修正を行う統一フレームワークを提案し、多様な物体での把持成功率と汎化性を向上させた。
原題: AdaDexGrasp: Adaptive Dexterous Grasping via 3D Visuo-Tactile Representation Fusion ／ Xirui Liang, Jiaqi Liang, Jingkai Xu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
文脈を考慮したモーション事前分布によるヒューマノイド制御の学習
タスク文脈に応じてモーション事前分布の関連性を適応的に重み付けし、ヒューマノイド制御の性能とサンプル効率を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Learning Context-Aware Motion Priors for Humanoid Control ／ Yunyang Mo, Yi Gu, Yangchen Zhou 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
バッチ型ロボットポリシー配信のためのアクションチャンクスケジューリング
複数のロボットにリモートGPUからポリシーを配信する際のスケジューリング問題を定式化し、ロボットごとのアクションチャンク消費速度の違いを考慮したスケジューリングアルゴリズムを提案。実機実験で最大18%のスループット向上を確認した。
原題: Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving ／ Rohan Bansal, David He, Nadun Ranawaka Arachchige 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
文脈内VLA：文脈内ポストトレーニングとエージェント的ツール使用による視覚言語行動モデルへの言語能力の付与
視覚言語行動（VLA）モデルに、自由形式の思考連鎖ではなく、構造化された文脈情報とツール使用を通じて接地された言語を消費する能力を与えるフレームワークを提案し、シミュレーション環境でその有効性を示した。
原題: In-Context VLA: Endowing Vision-Language-Action Models with Language via In-Context Post-Training and Agentic Tool Use ／ Jiarui Yang, Wen Huang, Jiale Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
SG-WAM: 幾何認識ポリシー空間における自己誘導型ワールドモデリング
ポリシー由来の表現空間で幾何認識の行動条件付きダイナミクスを学習し、将来状態予測と行動生成を統合する自己誘導型フレームワークを提案。
原題: SG-WAM: Self-Guided World Modeling in Geometry-Aware Policy Space ／ Ruiteng Zhao, Zhengshen Zhang, Yue Su 他
日本語で読む → - 論文安全制御制御
適応的経験再生とオンライン不確実性推定を統合した安全なアクター・クリティック最適制御
安全なアクター・クリティック制御において、不確実性推定、バリアフィルタ、経験再生を統合するアーキテクチャを提案し、ロボットナビゲーションタスクで性能を検証した。
原題: Toward Integrating Adaptive Experience Replay and Online Uncertainty Estimation in Safe Actor-Critic Optimal Control ／ Mahshad Rastegarmoghaddam, Davoud Nikkhouy, Shima Samadzadeh
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボット/基盤モデル評価ロボティクス
ロボット用基盤モデルはどう選ぶ？ソーシャルロボットのためのコミュニティ評価フレームワークの提案
ソーシャルロボット向け基盤モデルの選定を支援するため、5つの評価軸と3段階の評価パイプラインを提案し、コミュニティでの共同構築を呼びかける論文。
原題: How Should I Pick a Foundation Model for My Robot? In Favor of a Community Evaluation Framework for Social Robots ／ Eric Nichols, Alva Markelius, Hatice Gunes
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
EmbodiedVAE: 効率的で制御可能な身体化操作のための分離型ビデオVAE
ロボット操作の世界モデル向けに、ロボットアームの動きと背景を分離して圧縮する新しいビデオVAEを提案し、高圧縮率で高品質な再構成と精密な動作制御を実現した。
原題: EmbodiedVAE: Disentangled Video VAE for Efficient and Controllable Embodied Manipulation ／ Jiayi Luo, Hanxin Zhu, Chen Gao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
再計画がボトルネックになるとき：身体化エージェントのための予算制約付き再計画
LLMベースの再計画の遅延が増大する問題に対し、再計画を予算制御ループとして扱うBRACEと、トークン刈り込み手法E-RECAPを提案し、遅延違反率を大幅に削減した。
原題: When Replanning Becomes the Bottleneck: Budgeted Replanning for Embodied Agents ／ Shuaijun Liu, Feiyang You, Xingwei Chen 他
日本語で読む → - 論文双腕操作ロボティクス
CoWAM: 調整契約による選択的ポリシー介入
双腕ロボットのポリシーに対し、調整契約に基づく選択的介入層を導入し、安全性を保ちつつ成功率を向上させる手法を提案した。
原題: CoWAM: Coordination Contracts for Selective Policy Intervention with WAMs ／ Shuaijun Liu, Qifu Wen, Shuyang Hao 他
日本語で読む → - 論文スキル学習ロボティクス
意図的練習：予算制約下でのロボットスキル学習
限られた練習予算でロボットがスキルを効率的に学習するための能動的学習アルゴリズムを提案し、予算最適なスキル割り当てを双線形計画で計算する。
原題: Deliberate Practice: Learning Robot Skills under a Budget ／ Shivam Vats, Sudarshan Harithas, Mete Tuluhan Akbulut 他
日本語で読む → - 論文全身移動/パルクール/強化学習ロボティクス
軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動
深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。
原題: Light-Loco-Parkour: Versatile Perceptive Whole-Body Locomotion via Multi-Skill Distillation ／ Hongming Chen, Zhuoran Li, Hongxi Wang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/操作ロボティクス
時間変動力を要する操作タスクのための階層的模倣学習アプローチ
拡散ポリシーによる低周波の計画と、力条件付きの高速インピーダンス制御を組み合わせた階層的アーキテクチャを提案し、接触の多い分解タスクを高周波で安定に実行する。
原題: A Hierarchical Approach to Imitation Learning for Manipulation Tasks Requiring Time Varying Forces ／ Rishabh Shukla, Adithya Santhosh, Shaili Gandhi 他
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