Zongquan Deng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行拡散プランニングナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KCFRC: 脚式移動のための運動学的衝突を考慮した足場到達可能性基準歩行2026/2/1
脚式ロボットが足場を選ぶ際に、衝突しない脚の振り軌道が存在するかを高速に判定する手法KCFRCを提案し、900候補を平均2msで検証できることを示した。
- PegasusFlow：ロボット拡散プランナー向け並列ローリング・デノイジングスコアサンプリング拡散プランニング2025/9/1
専門家データを使わず環境との相互作用から軌道スコア勾配を並列サンプリングする階層的フレームワークを提案し、MPPIより高効率なWBFOアルゴリズムで複雑地形のナビゲーションを実現した。
- 階層最適化による脚式移動の全身制約学習歩行2025/6/1
強化学習にハード・ソフト制約を組み込んだ階層最適化ベースの全身追従制御を提案し、六脚ロボットの屋外環境での安全性と走破性を実証した。
- VLMを活用した効率的で安全な惑星探査ナビゲーションのためのマルチモードシステムナビゲーション2025/6/1
視覚言語モデル（VLM）で地形の複雑さを解析し、最適なナビゲーションモードに切り替えることで、惑星探査ローバーの長距離移動を効率化しつつ安全性を確保するシステムを提案。
- Predicting Terrain Mechanical Properties in Sight for Planetary Rovers with Semantic Clues2020/11/1
- RGBD-based Parameter Extraction for Door Opening Tasks with Human Assists in Nuclear Rescue2016/10/1