Lei Ye

Harbin Institute of Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PredActor: 予測的行動拡散による操縦可能なオンボードヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/9/21

  固有感覚のみを用いて行動と将来状態軌道を同時生成し、テスト時にも目標へ操縦できるヒューマノイド制御ポリシーを提案。

• KCFRC: 脚式移動のための運動学的衝突を考慮した足場到達可能性基準
  歩行2026/2/1

  脚式ロボットが足場を選ぶ際に、衝突しない脚の振り軌道が存在するかを高速に判定する手法KCFRCを提案し、900候補を平均2msで検証できることを示した。

• PegasusFlow：ロボット拡散プランナー向け並列ローリング・デノイジングスコアサンプリング
  拡散プランニング2025/9/1

  専門家データを使わず環境との相互作用から軌道スコア勾配を並列サンプリングする階層的フレームワークを提案し、MPPIより高効率なWBFOアルゴリズムで複雑地形のナビゲーションを実現した。