Ruyi Zhou

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PegasusFlow：ロボット拡散プランナー向け並列ローリング・デノイジングスコアサンプリング
  拡散プランニング2025/9/1

  専門家データを使わず環境との相互作用から軌道スコア勾配を並列サンプリングする階層的フレームワークを提案し、MPPIより高効率なWBFOアルゴリズムで複雑地形のナビゲーションを実現した。

• VLMを活用した効率的で安全な惑星探査ナビゲーションのためのマルチモードシステム
  ナビゲーション2025/6/1

  視覚言語モデル（VLM）で地形の複雑さを解析し、最適なナビゲーションモードに切り替えることで、惑星探査ローバーの長距離移動を効率化しつつ安全性を確保するシステムを提案。

• 階層最適化による脚式移動の全身制約学習
  歩行2025/6/1

  強化学習にハード・ソフト制約を組み込んだ階層最適化ベースの全身追従制御を提案し、六脚ロボットの屋外環境での安全性と走破性を実証した。

• 視覚から地形の物理パラメータを推定：物理特性を考慮した歩行とナビゲーションに向けて
  歩行2024/8/1

  シミュレーションで摩擦や剛性を予測する物理デコーダを訓練し、実世界の画像に自己教師ありでラベル付けすることで、視覚から地形の物理パラメータを推定する手法を提案した。

• Scientific Exploration of Challenging Planetary Analog Environments with a Team of Legged Robots
  2023/7/1
• Predicting Terrain Mechanical Properties in Sight for Planetary Rovers with Semantic Clues
  2020/11/1
• Fault Tolerant Free Gait and Footstep Planning for Hexapod Robot Based on Monte-Carlo Tree
  2020/6/1