Ziyu Xiong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GE-Act 2.0: ロボット操作のためのワールドアクションモデルの事前学習とスケーリング
  VLA2026/9/4

  操作データのみで生成・行動コンポーネントをゼロから学習するワールドアクションモデルを提案し、大規模データでの事前学習とスケーリングの効果を検証した。

• ACoT-VLA: 視覚言語行動モデルのための行動連鎖推論
  VLA2026/1/1

  行動空間で直接推論する「行動連鎖推論(ACoT)」を提案し、粗い行動意図を明示的・暗黙的に生成して最終方策を導くVLAアーキテクチャを実現した。

• SOP：視覚-言語-行動モデルのためのスケーラブルなオンライン事後学習システム
  VLA2026/1/1

  ロボット群が実世界で収集した経験と人間の介入をクラウド上の学習器に非同期で送り、更新された方策を即座に受け取るオンライン分散事後学習システムを提案。布畳みや箱組立などのタスクで大規模VLAモデルの性能を数時間で大幅に向上させる。