Ziyang Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GigaBrain-WBC-0.5：環境との相互作用に頑健な全身制御のための行動世界モデル
  全身制御2026/8/18

  ヒューマノイドの全身運動追跡制御において、環境との接触を考慮した行動世界モデルを提案し、不適切なコマンドや外乱に対して頑健な制御を実現した。

• CMP: 能力多様体投影による移動操作の堅牢な全身追従
  移動操作2026/4/1

  脚式移動マニピュレータの全身制御において、センサノイズや非現実的なユーザーコマンドによる分布外入力への堅牢性を高めるため、能力多様体投影(CMP)を提案した。

• F2F-AP: フローから未来への非同期ポリシーによるリアルタイム動的マニピュレーション
  マニピュレーション2026/4/1

  非同期推論の遅延問題を解決するため、物体のフロー予測を用いて未来の観測を合成し、視覚特徴を整合させることで、動的環境での操作を先読みして実行するフレームワークを提案した。

• 非線形・時変な物体挙動に対する適応的把持力追従戦略
  マニピュレーション2024/12/1

  物体の粘弾性や塑性などの非線形時変挙動に対応するため、一般化剛性の概念とLSTMによるオンライン推定器を導入し、PI制御器の適応的パラメータ調整により把持力追従を高精度化した。