Yating Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnoF-Diff: 力強い道具使用のための1ステップ拡散モデルによる異常検知
  異常検知2025/9/1

  拡散モデルで力覚・トルク特徴を抽出し、ノイズの多い時系列データから道具使用時の異常をオンラインで検知する手法を提案。

• 暗黙的接触拡散モデル：潜在点群拡散による逐次的接触推論
  マニピュレーション2024/10/1

  物体と環境の接触関係を表す潜在記述子の系列を拡散モデルで生成し、MPCのガイドとして使うことで、ケーブル配線やノート折りなどの長期的な接触リッチ操作を実現した研究。

• 擬距離と制約多様体の学習による学習済みダイナミクスの分布外汎化の改善
  学習ダイナミクス2024/3/1

  ロボットダイナミクスのスパース性と非ホロノミック制約をデータから学習し、分布外状態での予測精度を向上させる手法を提案。

• サブゴール拡散モデル：粗から細へのサブゴール生成によるロボットマニピュレーションのモデル予測制御ガイド
  マニピュレーション2024/3/1

  拡散モデルを用いてMPCのためのサブゴール列を粗から細へ動的に生成し、長期的なマニピュレーションタスクの計画性能を向上させる手法を提案。