Zirui Li

Nanyang Technological University

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SOR-Nav: 探索継続か領域移動か？文脈ゲート付き探索と領域間移動による物体ナビゲーション
  物体ナビゲーション2026/9/28

  未探索環境で物体を探す際、現在の探索を続けるか別の領域へ移動するかをLLMで判断する階層型ナビゲーションシステムを提案し、複数のベンチマークで最高性能を達成した。

• 混合品質の実環境経験からロボットマニピュレーションを学習する予測的行動チャンク学習
  マニピュレーション2026/9/24

  実環境で蓄積された成功・失敗・部分進捗が混在するロボットの経験を、チャンク単位の予測的クリティックと拡散方策で活用し、追加の人間修正なしに方策を改善する手法PACLを提案。

• 自己運動ダイナミクス拡張ワールドモデルによる自動運転のゼロショット車両間適応
  自動運転2026/7/1

  自動運転のワールドモデルに自己運動の事前知識を組み込み、シーン予測精度を向上させるとともに、未見の車両へのゼロショット適応を実現する手法を提案した。

• IntentNav: 人間のデモから空間視覚オブジェクトナビゲーションを学習する
  ナビゲーション2026/6/1

  人間のデモから探索意図を学習し、空間記憶と視覚的手がかりを統合してオブジェクトナビゲーションを行うフレームワークを提案。複数ベンチマークで最高性能を達成し、異なるロボットへのゼロショット転移も可能。

• 失敗から学ぶ：自動運転のためのロールアウト検索型生涯方策学習
  自動運転2026/6/1

  事前学習済みの自動運転方策が、自身の失敗から修正知識を蓄積し、既存の運転能力を保ちながら継続的に改善する生涯学習フレームワークR^2LPLを提案した。

• Driver-WM: 運転者中心の交通条件付き潜在世界モデルによる車内ダイナミクスの展開
  世界モデル2026/5/1

  車外の交通状況に基づいて車内の運転者状態を予測する潜在世界モデルを提案し、運転者の行動・感情認識と物理的運動予測を統合した。

• InterHub: 自動運転のための密なインタラクションを含む自然走行軌跡データセット
  自動運転データセット2024/11/1

  大規模な自然走行記録からマルチエージェントのインタラクションイベントを抽出し、自動運転研究用の密な軌跡データセットInterHubを構築した。

• 自然言語フィードバックからロボットの安全表現をオンライン更新
  安全制御2024/9/1

  視覚言語モデルで言語フィードバックと画像を解釈し、安全制約をオンラインで更新してハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく安全制御器を再計算する手法を提案。

• Reachability-Based Confidence-Aware Probabilistic Collision Detection in Highway Driving
  2023/2/1
• Continual Interactive Behavior Learning With Traffic Divergence Measurement: A Dynamic Gradient Scenario Memory Approach
  2022/12/1
• Graph Reinforcement Learning Application to Co-operative Decision-Making in Mixed Autonomy Traffic: Framework, Survey, and Challenges
  2022/11/1
• Adaptive Decision Making at the Intersection for Autonomous Vehicles Based on Skill Discovery
  2022/7/1
• An Ensemble Learning Framework for Vehicle Trajectory Prediction in Interactive Scenarios
  2022/2/1
• Graph Convolution-Based Deep Reinforcement Learning for Multi-Agent Decision-Making in Mixed Traffic Environments
  2022/1/1
• Life-Long Multi-Task Learning of Adaptive Path Tracking Policy for Autonomous Vehicle
  2021/9/1
• Sequential Point Cloud Prediction in Interactive Scenarios: A Survey
  2021/9/1
• Orientation-Aware Planning for Parallel Task Execution of Omni-Directional Mobile Robot
  2021/8/1
• Decision-Making Technology for Autonomous Vehicles Learning-Based Methods, Applications and Future Outlook
  2021/7/1
• Autonomous Driving Strategies at Intersections: Scenarios, State-of-the-Art, and Future Outlooks
  2021/6/1
• Autonomous Formula Racecar: Overall System Design and Experimental Validation
  2020/9/1
• A Survey on Sensor Technologies for Unmanned Ground Vehicles
  2020/7/1
• From perception to control: an autonomous driving system for a formula student driverless car
  2019/9/1