Zinuo Chang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動計画のための関数空間拡散
  運動計画2026/7/1

  軌道を連続関数として扱い、関数空間で拡散を行うことで、解像度に依存しない運動計画を実現する手法を提案した。

• PISTO: 確率的軌道最適化のための近接推論
  軌道最適化2026/5/1

  STOMPがボルツマン軌道分布とのKLダイバージェンス最小化と等価であることを示し、その更新を安定化する近接推論アルゴリズムPISTOを提案。非微分可能なコストを扱え、ロボットアームの動作計画や接触を伴うタスクで既存手法を上回る性能を達成した。

• 並列ガウス変分推論による効率的な反復近接運動計画
  運動計画2024/11/1

  不確実性下の運動計画を確率的制御問題として定式化し、ガウス分布空間での変分推論をGPU並列計算で高速に解く手法を提案。非線形系にも拡張し、ロボットシステムで有効性を検証した。