Zinan Zhao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 重要なものを見る：汎用視覚言語行動モデルのための微分可能グリッドサンプル刈り込み
  VLA/圧縮2026/5/1

  視覚言語行動モデルの計算コストを削減するため、タスクに応じて視覚トークンを連続的に再サンプリングする微分可能グリッドサンプラを提案。10%未満のトークンで精度を保ちつつFLOPsを76%削減。

• キロヘルツ対応：制約付き器用なリターゲティングのためのスケーラブルフレームワーク
  テレオペレーション/リターゲティング2026/3/1

  非線形最適化に頼らず、関節微分空間での凸二次計画問題として再定式化し、制御バリア関数で安全性を保証する、高速で安全な器用な手のテレオペレーション用モーションリターゲティング手法を提案した。

• 汎用サービスロボットのための例外処理を備えたLLMベースのタスクプランニング
  タスクプランニング2024/5/1

  制約付きプロンプトでLLMから実行可能な行動列を生成し、例外処理モジュールで幻覚を排除してロボットのタスク実行精度を高めた。