Kun Qian

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoTraj: 実世界の自己中心視点による人間軌道予測のためのマルチモーダルデータセット
  データセット/軌道予測2026/5/1

  自己中心視点での人間の軌道予測を目的とした、実世界の都市環境で収集したマルチモーダルデータセットEgoTrajを提案し、視線・シーン・動きの手がかりの寄与を分析した。

• センサ空間学習による冗長ソフトマニピュレータのロバスト運動制御
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/7/1

  センサ空間での模倣学習と強化学習を組み合わせ、アクチュエータ飽和や未知負荷、狭所環境下でも軟体マニピュレータをロバストに運動制御する枠組みを提案した。

• LiLoc: 適応的サブマップ統合と自己中心因子グラフを用いた生涯ローカリゼーション
  ローカリゼーション2024/9/1

  中央セッションと補助セッション間のマルチモーダル因子を活用し、適応的サブマップ統合と自己中心因子グラフで高精度かつタイムリーな生涯ローカリゼーションを実現するフレームワークを提案。

• 汎用サービスロボットのための例外処理を備えたLLMベースのタスクプランニング
  タスクプランニング2024/5/1

  制約付きプロンプトでLLMから実行可能な行動列を生成し、例外処理モジュールで幻覚を排除してロボットのタスク実行精度を高めた。

• FOTS: 触覚-運動ロボット操作スキルのSim2Real学習のための高速光学触覚シミュレータ
  触覚2024/4/1

  光学触覚センサの画像生成とマーカー運動を高速にシミュレートするFOTSを提案し、MuJoCoと統合してペグ挿しタスクでゼロショットSim2Real学習を実現した。

• Multi-Robot Dynamical Source Seeking in Unknown Environments
  2021/3/1