Ziming Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/軌道計画世界モデルVLA動画推論
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DriftingPlanner: 拡散モデルを1ステップ軌道計画に応用した自動運転プランナー自動運転/軌道計画2026/10/31
拡散モデルの反復推論を訓練時に移動させ、シーンごとの引力・斥力場を学習することで、単一ステップで高精度な軌道計画を実現した。
- ケプラーからニュートンへ：帰納バイアスがTransformerの学習する世界モデルを導く世界モデル2026/2/6
Transformerに空間平滑性・安定性・時間局所性の3つの帰納バイアスを導入することで、惑星軌道の楕円フィッティングを超え、ニュートン力学の力表現を発見できることを示した。
- DM0: フィジカルAIに向けた身体性ネイティブな視覚-言語-行動モデルVLA2026/2/1
身体性を後付けでなく最初から統合し、大規模事前学習からフローマッチング行動専門家と空間Chain-of-Thoughtで操作とナビゲーションを統一的に学習するVLAフレームワークDM0を提案。
- 超大規模動画推論スイート動画推論2026/2/1
200種類の推論タスクと100万本以上の動画からなる大規模データセットVBVRと、ルールベースで検証可能な評価ベンチマークVBVR-Benchを構築し、動画推論のスケーリング則と未見タスクへの汎化の兆候を示した。
- Dexbotic: オープンソース視覚-言語-行動ツールボックスVLA2025/10/1
複数のVLAモデルを単一環境で再現・開発できるPyTorchベースのオープンソースツールボックスを提供し、高性能な事前学習済みモデルも公開した。
- RoboChallenge：実機ロボットによる具現化ポリシーの大規模評価VLA2025/10/1
多数のモデルとタスクを実機で評価するオンラインシステムRoboChallengeを構築し、初期ベンチマークTable30で最新VLAモデルを調査した。