Zihao Zhang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- すべての道はローマに通ず：流れ駆動型マルチアンカー探索によるオープン環境能動的3Dマッピング能動的マッピング2026/9/29
未知環境の3Dマッピングにおいて、条件付きフローマッチングで複数の探索アンカーを生成し、長期的な探索経路を頑健に計画する手法を提案。
- テスト時適応型視覚言語ナビゲーションのためのクレジット誘導方策改善VLA2026/9/29
テスト時適応VLNにおいて、行動による観測遷移から符号付き意思決定クレジットを推定し、軽量な方策更新を提案・検証するCGPIを提案。
- 分散データセンター向けのエネルギー管理と連携AIGCワークロードスケジューリング：拡散モデル支援型報酬整形アプローチ群制御2026/5/3
AIGCサービス提供者がデータセンターのエネルギーコストを削減しつつ高品質なコンテンツ生成を保証するため、エネルギー管理とワークロードスケジューリングを統合する枠組みを提案し、報酬のスパース性を拡散モデルによる報酬整形で解決する。
- PrimitiveVLA: 再利用可能な運動プリミティブ学習による効率的で汎用的なロボット操作VLA/操作2026/5/1
VLAモデルのデータ効率と汎化を改善するため、デモを再利用可能な運動プリミティブに分解し、推論時に組み立てるフレームワークを提案した。
- 見て、計画して、巻き戻す：進捗認識型視覚言語行動モデルによる堅牢なロボット操作マニピュレーション2026/3/1
ロボット操作のタスク進捗を明示的なマイルストーンで測定し、失敗時に回復可能な状態へ巻き戻すことで堅牢性を高める、進捗認識型の視覚言語行動フレームワークSPRを提案した。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- 不確実性推定の統合による信頼性の高いLLMベースのロボットプランニングVLA2025/10/1
LLMによるロボットプランニングの不確実性を認識論的不確実性と内在的不確実性に分解し、さらにタスクの明確さと馴染み深さに細分して推定する手法CUREを提案し、キッチン操作と卓上整理の実験で実行結果との整合性が向上することを示した。
- 物理シミュレータと世界モデルによる身体性知能の学習：サーベイ身体性AI/サーベイ2025/7/1
物理シミュレータと世界モデルを組み合わせて身体性AIを学習する最近の研究を体系的にレビューし、両者の補完的な役割とsim-to-realの課題を整理したサーベイ。
- MAC-VO: メトリクス対応共分散を用いた学習ベースステレオ視覚オドメトリ視覚オドメトリ2024/9/1
学習したマッチング不確かさをキーポイント選択とポーズグラフ最適化の重み付けに活用し、空間誤差と軸間相関を捉える共分散モデルを導入したステレオ視覚オドメトリ手法を提案。
- GICI-LIB: A GNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library2023/6/1
- Robots in the Garden: Artificial Intelligence and Adaptive Landscapes2023/5/1
- Cultivated Wildness: Technodiversity and Wildness in Machines2023/5/1
- Cybernetic Environment: A Historical Reflection on System, Design, and Machine Intelligence2023/5/1