Zihan Ye

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味的安全ロボット制御のためのニューロシンボリック述語学習
  安全制御2026/9/30

  人間が指定した安全知識から再利用可能な安全表現を学習する微分可能推論器NEUPROを提案し、解釈可能なロボット安全仕様のベンチマークREASONを構築した。

• 小さく考え、賢く計画する：LLM誘導タスク計画のための最小記号的抽象化とヒューリスティック部分空間探索
  タスク計画2025/1/1

  LLMと記号プランナを組み合わせたタスク計画において、冗長な記号表現を最小化しメタヒューリスティック部分空間探索を並列反復的に行うPLAHXを提案し、ブロック積み上げや移動マニピュレーションなどで成功率を平均21.47%改善した。

• ステレオ視覚慣性初期化における並進精度の向上
  SLAM2024/5/1

  ORB-SLAM3の初期化の限界を克服するため、回転を固定して3自由度バンドル調整で並進を改善し、IMUとジャイロバイアスを考慮して回転を更新する手法を提案し、EuRoCデータセットで精度向上を示した。

• A Unified Perspective on Natural Gradient Variational Inference with Gaussian Mixture Models
  2022/9/1