Han Song

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ステレオ視覚慣性初期化における並進精度の向上
  SLAM2024/5/1

  ORB-SLAM3の初期化の限界を克服するため、回転を固定して3自由度バンドル調整で並進を改善し、IMUとジャイロバイアスを考慮して回転を更新する手法を提案し、EuRoCデータセットで精度向上を示した。

• BundledSLAM: 複数カメラを用いた高精度ビジュアルSLAMシステム
  ビジュアルSLAM2024/3/1

  複数カメラの計測を仮想カメラBundledFrameに統合し、バンドル調整で外部パラメータも最適化することで、ORB-SLAM2を高精度化したビジュアルSLAMを提案。