Zichen Miao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLanAR: 計画言語に基づくエージェント推論によるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  VLMの推論空間を計画言語で定義し、各行動後にシンボリックな効果を検証して失敗検出と再計画を行う、長期的なオープンボキャブラリ操作のためのロボットエージェントフレームワーク。

• DiffOG: 汎化可能な微分可能ポリシー軌道最適化
  マニピュレーション2025/4/1

  模倣学習による視覚運動ポリシーの出力軌道を、Transformerを用いた微分可能な最適化層で滑らかかつ制約遵守的に改善する手法を提案し、シミュレーション11タスクと実機2タスクで有効性を示した。