Zi-ang Cao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLORA: ロボティクスデータエンジンをスケールさせるオープンモデルスイート
  データエンジン2026/10/22

  GR00Tモデル訓練向けの産業品質データエンジンFloraを公開。キャプション生成や報酬ラベリングでSOTAを達成し、API比で約125倍安価に大規模データ処理を実現する。

• CHIP: 後知恵摂動によるヒューマノイドの適応的コンプライアンス制御
  マニピュレーション2025/12/1

  後知恵摂動を用いて、動的動作の追従性を保ちながらエンドエフェクタの硬さを調整可能にするプラグアンドプレイモジュールCHIPを提案し、力強いマニピュレーションタスクを実現した。

• TWIST: 遠隔操作による全身模倣システム
  全身遠隔操作2025/5/1

  人間のモーションキャプチャを人型ロボットに再ターゲティングし、強化学習と行動クローニングを組み合わせた単一のニューラルネットワーク制御器で、全身の協調動作を実現する遠隔操作システムを開発した。

• 生成ポリシーの失敗モードを解き明かす：一貫性と進捗のランタイムモニタリング
  VLA2024/10/1

  模倣学習ポリシーの失敗を、行動の時間的一貫性の統計的監視とVLMによるタスク進捗監視を組み合わせて検出するランタイム監視フレームワークSentinelを提案。

• EquiBot: 汎化性とデータ効率を両立するSIM(3)同変拡散ポリシー
  マニピュレーション2024/7/1

  拡散ポリシーにSIM(3)同変なネットワークを組み合わせ、スケール・回転・並進の変化に不変なロボットマニピュレーション方策を実現した。各タスク5分の実演だけで新しい物体や環境に汎化できる。