Zhuoran Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TFP: 時間条件付きメモリ融合ポリシーによる視覚運動学習
  VLA/操作学習2026/7/1

  視覚言語行動(VLA)ポリシーは反応的で、段階依存の操作タスクで失敗する問題を解決するため、時間条件付きメモリ融合ポリシー(TFP)を提案。液体時定数ダイナミクスでタスク進行の信念を維持し、フローマッチング行動デコーダに適応変調で注入することで、LIBERO等で成功率を向上させた。

• Ruka-v2: 手首と指の開閉を備えた腱駆動型オープンソース器用ハンド
  ハードウェア/器用操作2026/3/1

  腱駆動のオープンソース人型ハンドRukaを改良し、手首の2自由度と指の開閉を追加したRuka-v2を設計・評価した。遠隔操作タスクで完了時間が51.3%短縮、成功率が21.2%向上し、ロボット学習への応用も示した。

• 力触覚を感じろ：人間の接触から学ぶ力制御マニピュレーション
  触覚2025/6/1

  触覚グローブと視覚から人間の力加減を学習し、触覚センサ付きロボットアームで力に敏感なマニピュレーションを実現するシステムを提案。

• 幾何学的に予測可能な微細加工連続体ロボット
  ソフトロボティクス2024/10/1

  微細加工された連続体ロボットの材料特性と応力点変位に基づき、その変形を予測する汎用幾何学モデルを提案し、外部場で駆動する3種のロボットで有効性を示した。