Zhiyue Zhao

Zhejiang University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AdvDex: 関節整合アクションと敵対的学習による人間のデモからの巧みな操作学習
  巧みな操作/VLA/身体間転移2026/8/14

  人間とロボットのデモを統合したVLAフレームワークを提案し、関節整合アクション空間と敵対的学習により異なる身体間の汎化を実現した。

• 空間記憶エージェント：空間知能のための経験に基づく手順記憶
  空間推論/VLM/自己進化2026/8/13

  凍結されたVLMエージェントが、外部ツールやパラメータ更新なしに、検証可能な空間環境での経験から教訓を抽出・蓄積し、推論時に再利用することで空間推論能力を向上させるフレームワークを提案した。

• どこを見るべきか：基礎モデルは能動的探索を通じて目標視点に到達できるか？
  視点制御2026/5/31

  エージェントが3D環境内で能動的に視点を調整し、目標画像と一致する観測を得る「目標視点再現」タスクを導入し、ベンチマークTVRBenchを構築。既存モデルの成功率は低く、訓練フレームワークで改善を試みた。

• RoboPaint: 人間の実演から任意のロボット・任意の視点へ
  VLA2026/2/1

  人間の多感覚デモを触覚対応リターゲティングとIsaac Simレンダリングでロボット訓練データに変換するReal-Sim-Realパイプラインを提案し、VLAモデルが80%の成功率を達成した。