Zhiyuan Hu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 必要なときだけ集中：適応的ルーティングと協調グラウンディングによる学習不要の視覚グラウンディング
  視覚グラウンディング2026/6/15

  複雑な高解像度画像中の細部認識が苦手なMLLMに対し、サンプルの難易度に応じて処理を適応的に割り当てる学習不要のフレームワークLazyMCoTを提案。簡単なクエリは高速に処理し、難しいケースにはモデルの注意機構と外部視覚専門家を組み合わせた2段階精緻化で正確な局所領域を生成する。

• 動的な高次元ロボットタスクの安全な強化学習：ナビゲーション、マニピュレーション、インタラクション
  安全強化学習2022/9/1

  制約多様体の接空間を探索することで衝突制約下でも安全な強化学習を実現し、TIAGo++ロボットでの実世界マニピュレーションと人間とのインタラクションに成功した。