Zhiwei Huang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SCC-Loc: UAV熱地理定位のための統一セマンティックカスケードコンセンサスフレームワーク
  地理定位2026/4/1

  熱画像と衛星画像のモダリティギャップを克服するため、セマンティックガイド付きビューポート調整、カスケード空間適応テクスチャ構造フィルタリング、コンセンサス駆動の信頼性認識位置選択を統合したUAV熱地理定位フレームワークを提案した。

• DST-Calib: 二重経路・自己教師あり・ターゲット不要のLiDAR-カメラ外部キャリブレーションネットワーク
  キャリブレーション2026/1/1

  LiDARとカメラの外部キャリブレーションを、専用ターゲットや高精度正解ラベルなしでオンライン実行できる自己教師ありネットワークを提案。両側データ拡張と差分マップ構築により、汎化性能と精度を向上させた。

• 単一フレームLiDARとカメラ画像の直接的点-ピクセル位置合わせ
  位置合わせ2025/6/1

  LiDAR点群とカメラ画像の位置合わせを、検出器不要のマッチングと再現性スコアリングで高精度化し、単一フレームでも積算点群に匹敵する性能を実現した。

• 環境駆動型オンラインLiDAR-カメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2025/2/1

  環境の特徴密度を推定してLiDARとカメラの外部キャリブレーションをオンラインで行う手法を提案し、疎な点群や視野の重なりが少ない場面でも高精度を実現した。

• VLM-Grounder: ゼロショット3D視覚グラウンディングのためのVLMエージェント
  3D視覚グラウンディング2024/10/1

  2D画像のみを用いた視覚言語モデルにより、3D点群や物体事前情報なしで自然言語指示に基づく3D物体の位置推定をゼロショットで実現したフレームワーク。

• クロスモーダルマスクマッチングによるオンライン・ターゲットフリーLiDARカメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/4/1

  大規模視覚モデルを活用したクロスモーダルマスクマッチングにより、ターゲット不要でオンラインにLiDARとカメラの外部パラメータを高精度に推定する手法を提案し、屋内・屋外データセットで有効性を示した。