Zhiquan Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知のダイナミクスとハイブリッド観測下におけるリスク対応型運動計画と制御
  運動計画2026/9/20

  状態観測が一部でしか得られない未知環境でのロボット運動計画において、観測不能領域を確率的遷移系としてモデル化し、リスクを考慮した確率的短経路問題として計画する手法を提案した。

• 未知非線形ダイナミクス下での予測到達可能性に基づく階層的運動計画と制御
  運動計画2026/4/1

  未知の非線形システムに対して、区分的アフィンモデルと到達制御理論を用いた階層的計画・制御フレームワークを提案し、オンラインで運動生成を行う。

• 実行可能性を保証するパッシブトルク制御
  マニピュレーション2025/10/1

  マニピュレータのパッシブトルク制御において、実行可能性理論を用いて安全集合を事前計算し、二次計画法で制約を課すことで、外部擾乱下でも安全性を保証する手法を提案。

• 予測到達可能性を用いた未知の非線形ダイナミクス下での運動計画と制御
  運動計画2025/3/1

  未知の非線形ダイナミクスを持つシステムを区分アフィン系として近似し、有向重み付きグラフの辺の存在をオンラインで更新しながら目標への軌道を計画・制御する枠組みを提案した。

• 制約付き受動的インタラクション制御：ロボットマニピュレータの受動性と安全性の活用
  マニピュレーション2024/3/1

  トルク制御ロボットが運動学的制限や衝突、特異点などの安全制約を満たしつつ、実行可能な場合に受動性を保つ制御アーキテクチャを提案し、7自由度マニピュレータで検証した。

• Realistic Safety-critical Scenarios Search for Autonomous Driving System via Behavior Tree
  2023/5/1