Zhilin He

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベース拡散最適制御によるマルチロボット動作計画
  群制御2026/7/1

  拡散モデルを用いた軌道計画をモデルベースで行い、データなしで動的実現可能かつ衝突回避の軌道を生成する手法を提案。制御障壁関数とConflict-Based Searchを組み合わせてマルチロボット設定に拡張し、ベースラインより高効率・高成功率を達成した。

• 制約最適化と適応スケジューリングによるモデルベース拡散を用いた動作計画
  動作計画2026/7/1

  非凸制約環境下での単一ロボット動作計画に対し、モデルベース拡散に制約最適化と適応スケジューリングを統合し、安全性と成功率を向上させる手法を提案した。