Zhikun She

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リアプノフ証明を用いたマルチステップアクター・クリティック学習による指数安定化制御
  制御/強化学習2025/12/1

  オフポリシー最大エントロピー強化学習に指数安定性を統合し、マルチステップサンプルとリアプノフ証明で効率的に安定化制御を学習する手法を提案。

• 流れ適応型分布制御による仮想チューブ内のロボット群誘導
  群制御2025/1/1

  仮想チューブ内でのロボット群の渋滞を解消するため、改良人工ポテンシャル場と密度フィードバック制御を組み合わせた手法を提案し、狭いチューブでも効率的な誘導を実現した。

• 画像ベースビジュアルサーボによる高速迎撃マルチコプタ制御
  ビジュアルサーボ/迎撃2024/4/1

  ストラップダウンカメラを搭載した自律マルチコプタで高速移動する侵入ドローンを迎撃するため、画像ベースビジュアルサーボ制御と遅延カルマンフィルタを提案し、実飛行で20m/sの迎撃を実現した。