Zhijie Yan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的環境におけるハイブリッド位置推定を用いた弾力的な時空間セマンティックメモリによる移動操作
  移動操作2026/6/1

  事前地図なしの未知屋内環境で、RGB-D観測とLiDAR-慣性-視覚SLAMを統合し、オンラインで時空間セマンティックボクセルメモリを構築する移動操作フレームワークDREAMを提案。ポーズ補正後の冗長性を考慮したメモリ刈り込みと、言語条件付き3D検索・オープン語彙検出・MLLM検証による対象物の再獲得を実現し、実ロボット実験で成功率を向上させた。

• 動的オープンボキャブラリ3Dシーングラフによる長期言語誘導型モバイルマニピュレーション
  モバイルマニピュレーション2024/10/1

  RGB-D入力と視覚言語モデルを用いて動的に更新可能な3Dシーングラフを構築し、言語指示に基づく長期モバイルマニピュレーションを実現するフレームワークDovSGを提案した。

• 大規模言語モデルを活用した自動運転の文脈認識型運動予測
  運動予測2024/3/1

  交通環境と履歴を画像・テキストプロンプトでLLMに与えて交通文脈を抽出し、運動予測モデルに統合して精度を向上。さらに0.7%のLLM拡張データで効率的に展開する手法を提案。