Zhi Cao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FACT: 人間からロボットへの巧みな操作のためのマルチモーダル力・行動・トラック基盤モデル
  マニピュレーション2026/10/13

  人間の触覚データセットEgoForceとロボット実演を組み合わせ、視覚計画から力に基づく微調整へと段階的に処理する基盤モデルFACTを提案。道具使用や楽器演奏など10タスクで最大60ポイントの成功率向上を達成。

• T²Mem: ロボティクスのためのテスト時メモリ学習
  VLA2026/9/29

  事前学習済み視覚言語行動ポリシーに、テスト時訓練で観測履歴を圧縮した高速重みとして記憶させ、記憶不要なベース方策を大きく上回る成功率を達成した手法。

• TrAct: ロボット制御と視覚予測を視覚トラックで橋渡しする
  VLA/世界モデル2026/8/25

  ロボットの行動と画像変化の弱い対応を補うため、視覚トラックを中間表現として用いる世界モデルベースの意思決定フレームワークTrActを提案。シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。