Zhenyu Gan
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ポピー・ヒューマノイドのループを閉じる：線形二次制御と学習されたコスト関数による二足歩行歩行2026/8/27
オープンソースの低コストロボットPoppy Humanoidで、LQRフレームワークに基づく閉ループ歩行制御器を提案し、学習したコスト関数を用いて歩行性能を大幅に向上させた。
- トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現歩行2025/12/1
ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。
- 動的四足歩行への道：対称性誘導型RL階層による速度変化に応じた自由な歩容遷移歩行2025/10/1
対称性を利用した強化学習で、事前軌道設計なしにトロット・バウンド・ギャロップなどの四足歩行を生成し、速度に応じて滑らかに遷移させる手法を提案。
- ピーク性能のための運動調整：エネルギー効率の良い四足跳躍のための最適歩容パラメータの同定歩行2025/7/1
四足ロボットの跳躍歩容において、デューティ比・位相シフト・ストライド時間がエネルギー消費に与える影響をシミュレーションと実験で調べ、最適化により消費エネルギーを削減できることを示した。
- 脚式ロボットの適応的・高精度移動のための反復学習による筋記憶の獲得歩行2025/7/1
反復学習制御と生体模倣のトルクライブラリを組み合わせ、脚式ロボットが速度や地形の変化に素早く適応し、関節追従誤差を最大85%削減する制御フレームワークを提案。
- ギャロップの16通り：高速四足歩行のエネルギーと身体動力学歩行2025/3/1
四足ロボットのギャロップ歩容を飛行期の数と前後脚の位相関係で分類し、軌道最適化でエネルギー効率を解析した。低速では飛行期なし、高速では飛行期2つが最適と判明。
- 変形可能なモジュラーロボット：独立・集団移動のためのCPGベース手法群制御2025/3/1
各モジュールが独立した駆動・電源・制御を持ち、単独でも協調しても移動できるモジュラーロボットを開発し、階層型CPGで制御することで柔軟な移動を実現した。
- 四足ロボットの高速・高効率な非対称走行のための自然振動の活用歩行2024/5/1
胴体の受動的な振動を活かし、前後脚を独立に制御することで、四足ロボットのバウンディング走行を高速化・高効率化する手法を提案し、実機で約4m/sを達成した。
- リプシッツ正則化クリティックによる遷移ダイナミクス不確実性に対する方策ロバスト性強化学習ロバスト化2024/4/22
PPOに敵対的状態計算(PGD)とリプシッツ正則化クリティックを組み合わせ、遷移ダイナミクスの不確実性下でもロバストな方策を学習する手法を提案し、実機ロボット歩行を含む実験で有効性を示した。
- Energetic Analysis on the Optimal Bounding Gaits of Quadrupedal Robots2023/3/1
- Breaking Symmetries Leads to Diverse Quadrupedal Gaits2023/3/1
- Practice Makes Perfect: an iterative approach to achieve precise tracking for legged robots2022/11/1
- Leveraging the Template and Anchor Framework for Safe, Online Robotic Gait Design2019/9/1