Jiayu Ding

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CausalSplat: 3Dガウシアンスプラッティングにおける包括的階層的推論に向けて
  3Dシーン理解2026/8/11

  3Dガウシアンスプラッティングを用いたシーン理解において、暗黙的な意図や常識推論を扱う新しいタスクを提案し、ベンチマークとフレームワークCausalSplatを構築した。

• 動的四足歩行への道：対称性誘導型RL階層による速度変化に応じた自由な歩容遷移
  歩行2025/10/1

  対称性を利用した強化学習で、事前軌道設計なしにトロット・バウンド・ギャロップなどの四足歩行を生成し、速度に応じて滑らかに遷移させる手法を提案。

• 変形可能なモジュラーロボット：独立・集団移動のためのCPGベース手法
  群制御2025/3/1

  各モジュールが独立した駆動・電源・制御を持ち、単独でも協調しても移動できるモジュラーロボットを開発し、階層型CPGで制御することで柔軟な移動を実現した。

• Breaking Symmetries Leads to Diverse Quadrupedal Gaits
  2023/3/1