Xulin Chen
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行強化学習ロバスト化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ポピー・ヒューマノイドのループを閉じる：線形二次制御と学習されたコスト関数による二足歩行歩行2026/8/27
オープンソースの低コストロボットPoppy Humanoidで、LQRフレームワークに基づく閉ループ歩行制御器を提案し、学習したコスト関数を用いて歩行性能を大幅に向上させた。
- トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現歩行2025/12/1
ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。
- 動的四足歩行への道：対称性誘導型RL階層による速度変化に応じた自由な歩容遷移歩行2025/10/1
対称性を利用した強化学習で、事前軌道設計なしにトロット・バウンド・ギャロップなどの四足歩行を生成し、速度に応じて滑らかに遷移させる手法を提案。
- リプシッツ正則化クリティックによる遷移ダイナミクス不確実性に対する方策ロバスト性強化学習ロバスト化2024/4/22
PPOに敵対的状態計算(PGD)とリプシッツ正則化クリティックを組み合わせ、遷移ダイナミクスの不確実性下でもロバストな方策を学習する手法を提案し、実機ロボット歩行を含む実験で有効性を示した。