Jing Cheng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式ロボットの適応的・高精度移動のための反復学習による筋記憶の獲得歩行2025/7/1
反復学習制御と生体模倣のトルクライブラリを組み合わせ、脚式ロボットが速度や地形の変化に素早く適応し、関節追従誤差を最大85%削減する制御フレームワークを提案。
- ピーク性能のための運動調整：エネルギー効率の良い四足跳躍のための最適歩容パラメータの同定歩行2025/7/1
四足ロボットの跳躍歩容において、デューティ比・位相シフト・ストライド時間がエネルギー消費に与える影響をシミュレーションと実験で調べ、最適化により消費エネルギーを削減できることを示した。
- ギャロップの16通り：高速四足歩行のエネルギーと身体動力学歩行2025/3/1
四足ロボットのギャロップ歩容を飛行期の数と前後脚の位相関係で分類し、軌道最適化でエネルギー効率を解析した。低速では飛行期なし、高速では飛行期2つが最適と判明。
- 四足ロボットの高速・高効率な非対称走行のための自然振動の活用歩行2024/5/1
胴体の受動的な振動を活かし、前後脚を独立に制御することで、四足ロボットのバウンディング走行を高速化・高効率化する手法を提案し、実機で約4m/sを達成した。
- Energetic Analysis on the Optimal Bounding Gaits of Quadrupedal Robots2023/3/1
- Practice Makes Perfect: an iterative approach to achieve precise tracking for legged robots2022/11/1