Zhenlong Fang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習
  ヒューマノイド操作2026/4/1

  ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。

• 効率的で多用途な四足スケーティング：強化学習とベイズ最適化による最適な共同設計
  歩行2026/3/1

  受動車輪を備えた四足ロボットのスケーティング動作を、ハードウェア設計と制御を共同で最適化する手法を提案。ベイズ最適化で設計を探索し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、ホッケーストップや自己整列などの多様な動作を実現した。

• 潜在状態拡散モデルを統合した自動運転の安全性向上：エンドツーエンドナビゲーション
  自動運転/安全制御2024/7/1

  制約付きマルコフ決定過程として定式化した自動運転の制御最適化に対し、CVaRベースのSoft Actor-Criticと潜在拡散モデルを組み合わせ、将来軌道を予測しながら安全な方策を学習する手法を提案した。