Zhenhua Xiong
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
キネステティック教示協調マニピュレーション探索マニピュレーション群制御相互位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 性能最適化されたキネステティック教示のための統合動的力ガイダンスフレームワークキネステティック教示2026/9/18
協働ロボットのキネステティック教示において、可変アドミタンス制御と仮想力で操作性能を保ちながらユーザーを良い姿勢へ導くオンライン力ガイダンス手法を提案し、作業効率の向上を実証した。
- CollaBot: 視覚言語ガイドによる同時協調マニピュレーション協調マニピュレーション2025/8/1
視覚言語モデルを活用し、複数ロボットが大型物体を協調して把持・運搬するための汎用フレームワークを提案。実環境を含む実験で従来手法を上回る72%の成功率を達成した。
- P2 Explore: 階層予測を用いた未知の雑然環境における効率的探索探索2024/9/1
雑然とした屋内環境の間取りを予測するFPUNetを提案し、予測した部屋のトポロジーに基づいて訪問順を最適化することで、ロボット探索の経路長を短縮する手法を実現した。
- 複数移動マニピュレータの協調物体操作における相互作用レンチ低減のための分散運動制御マニピュレーション2024/6/1
複数の移動マニピュレータが協調して物体を操作する際に生じる余分な相互作用レンチを、動的モデルやトルク制御に頼らず、局所情報と関節速度制御のみで低減する分散制御則を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 限られた通信下での未知環境におけるマルチロボットランデブー群制御2024/5/1
通信が可能な未知環境で、軽量なトポロジカルマップを共有して相対姿勢を推定し、効率的に全ロボットを集合させる手法を提案した。
- RHAML: ランデブーに基づく相互位置推定のための階層的アーキテクチャ相互位置推定2024/5/1
RGBカメラのみを搭載したマーカーレスロボット間の相互位置推定を高精度化するため、異方性畳み込み・レンダリングによる反復精緻化・ポーズグラフ最適化を組み合わせた階層的アーキテクチャを提案し、地図融合への応用も示した。
- A Novel Planning Framework for Complex Flipping Manipulation of Multiple Mobile Manipulators2023/12/1
- Forward Kinematics of Object Transporting by a Multi-Robot System with a Deformable Sheet2023/10/1
- FHT-Map: Feature-based Hierarchical Topological Map for Relocalization and Path Planning2023/10/1
- A Novel Graph-based Motion Planner of Multi-Mobile Robot Systems with Formation and Obstacle Constraints2022/10/1
- A Novel Semi-Coupled Hierarchical Motion Planning Framework for Cooperative Transportation of Multiple Mobile Manipulators2022/8/1
- Multi-Robot Object Transport Motion Planning with a Deformable Sheet2021/11/1
- A real-time global re-localization framework for 3D LiDAR SLAM2021/9/1