Zhenhong Li

University of Manchester

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HaptiNet: ネットワーク化されたハプティックロボットによる地理的制約を超えた身体的共存の実現
  遠隔リハビリテーション/ハプティックインタラクション2026/9/4

  遠隔リハビリテーションにおいて、力覚を介した身体的共存を可能にするネットワーク型ハプティックロボットシステムHaptiNetを提案し、模倣学習に基づく遅延補償により遠隔地間での協調運動を実現した。284名の健常者と111名の神経障害患者を対象に検証し、ハプティック協調訓練がタスク性能を向上させることを示した。

• 生理学的制約を組み込んだ筋骨格ニューラルネットワークによる部分観測sEMGからの多自由度関節運動推定
  筋電図/関節運動推定2026/6/1

  計測できない筋肉を含む部分的な筋電図から多自由度の関節角度を推定するため、CNNと筋骨格前方動力学を組み合わせた完全微分可能なニューラルネットワークを提案し、生理学的制約を考慮した損失関数で学習する。

• SlicerRoboTMS: ロボット支援経頭蓋磁気刺激のためのオープンソース3Dスライサー拡張機能
  医療ロボティクス2026/4/1

  ロボット支援TMS研究のためのオープンソースの3Dスライサー拡張機能を開発し、MRIベースのニューロナビゲーションとロボット連携を標準化した。

• センサ空間学習による冗長ソフトマニピュレータのロバスト運動制御
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/7/1

  センサ空間での模倣学習と強化学習を組み合わせ、アクチュエータ飽和や未知負荷、狭所環境下でも軟体マニピュレータをロバストに運動制御する枠組みを提案した。

• ロボット支援経頭蓋磁気刺激（Robo-TMS）：レビュー
  ロボティクス医療応用2025/7/1

  ロボット支援経頭蓋磁気刺激（Robo-TMS）のハードウェア、キャリブレーション、ニューロナビゲーション、制御システムの最新技術をレビューし、臨床応用の課題と将来展望をまとめた論文。

• Real-time object detection and robotic manipulation for agriculture using a YOLO-based learning approach
  2024/1/1