Zhengyu Wei

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ToF-ホイールオドメトリ：限られたセンシング能力下での局所化の退化への対応
  オドメトリ/センサフュージョン2026/10/10

  ホイールキネマティクスとToFカメラの幾何拘束を密結合したフィルタリング手法を提案し、幾何学的可観測性に基づく方向別共分散調整で退化環境でのロバストな自己位置推定を実現した。

• C³P-VoxelMap: コンパクト・累積・統合可能な確率的ボクセルマッピング
  SLAM/マッピング2024/6/1

  LiDARオドメトリ向けに、点群を保持せず統計量のみを累積更新する確率的ボクセルマップを提案し、さらに同一平面のボクセルを遅延統合することでメモリ削減と精度向上を実現した。