Zhengyi Gu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldSample: ワールドモデリングを用いた実機ロボットの閉ループ強化学習
  強化学習2026/7/1

  実機ロボットの強化学習において、実ロールアウトとワールドモデル生成を閉ループで結び、高品質な合成遷移を生成して学習を効率化する手法を提案。ポリシー成功率を28%向上させ、訓練ステップを59%削減した。

• RESample: 探索的サンプリングによるロボットマニピュレーションのための堅牢なデータ拡張フレームワーク
  データ拡張2025/10/1

  VLAモデルの失敗復帰データ不足を補うため、保守的カバレッジ関数で不足領域を特定し、探索行動と復帰行動を能動的にサンプリングしてデータ拡張するフレームワークを提案。LIBEROと実機で最大12%の成功率向上を達成。