Zhengtao Zhang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション強化学習VLA人間-ロボット協調物理的人間-ロボット協調歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ProxiDex: 動力学誘導近接ポリシーによる巧みなマニピュレーションの学習マニピュレーション2026/9/15
手と物体の近接状態を相互作用表現として用い、行動条件付き近接ダイナミクスを学習することで、視覚遮蔽や接触不確実性に頑健な多指巧み操作ポリシーを実現した。
- 因果報酬ワールドモデル：自動スキル生成のためのゼロショット報酬設計強化学習2026/6/1
因果関係を明示的にモデル化した報酬ワールドモデルを提案し、LLMによる報酬生成を因果的制約で導くことで、環境フィードバックなしのゼロショット報酬設計を実現した。
- FAR-Dex: 少数ショットデータ拡張と適応的残差ポリシー精緻化による器用操作マニピュレーション2026/3/1
多指ハンドとロボットアームの協調による器用操作を実現するため、少数のデモからシミュレータで多様な軌道を生成し、適応的残差モジュールでポリシーを精緻化する階層的フレームワークFAR-Dexを提案した。
- QDepth-VLA：量子化深度予測を補助監督とする視覚-言語-行動モデルVLA2025/10/1
VLAモデルにVQ-VAEで量子化した深度マップの潜在トークンを予測する補助タスクを追加し、空間推論能力とマニピュレーション性能を向上させた。
- 身体性マニピュレーションのための視覚-言語-行動モデルに関するサーベイVLA2025/8/1
身体性知能におけるロボット操作のための視覚-言語-行動（VLA）モデルについて、アーキテクチャの変遷やデータセット、学習手法、評価方法を5つの観点から整理し、課題と今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- IDAGC: 人間意図推定とマルチモーダル方策学習による適応的汎用人間-ロボット協調人間-ロボット協調2025/7/1
視覚・言語・力・ロボット状態のマルチモーダルデータから人間意図を推定し、協調モードを自動切替しながら多タスクの方策を学習する枠組みを提案。
- DTRT: 物理的人間-ロボット協調のための人間意図推定と役割分担の強化物理的人間-ロボット協調2025/5/1
人間の動作と力を用いて意図変化を捉え、軌道予測とロボットの役割分担を動的に調整する二重Transformerベースの手法を提案。
- 教師モーションプライア：複雑地形におけるロボット歩行の改善歩行2025/4/1
教師方策の運動分布を生成的敵対的機構で生徒方策に転移し、補助タスク学習を組み合わせることで、雑音のある固有感覚情報のみを用いて複雑地形でのヒューマノイド歩行を安定化させるフレームワークを提案した。