Yuchuang Tong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ProxiDex: 動力学誘導近接ポリシーによる巧みなマニピュレーションの学習
  マニピュレーション2026/9/15

  手と物体の近接状態を相互作用表現として用い、行動条件付き近接ダイナミクスを学習することで、視覚遮蔽や接触不確実性に頑健な多指巧み操作ポリシーを実現した。

• 因果報酬ワールドモデル：自動スキル生成のためのゼロショット報酬設計
  強化学習2026/6/1

  因果関係を明示的にモデル化した報酬ワールドモデルを提案し、LLMによる報酬生成を因果的制約で導くことで、環境フィードバックなしのゼロショット報酬設計を実現した。

• FAR-Dex: 少数ショットデータ拡張と適応的残差ポリシー精緻化による器用操作
  マニピュレーション2026/3/1

  多指ハンドとロボットアームの協調による器用操作を実現するため、少数のデモからシミュレータで多様な軌道を生成し、適応的残差モジュールでポリシーを精緻化する階層的フレームワークFAR-Dexを提案した。

• IDAGC: 人間意図推定とマルチモーダル方策学習による適応的汎用人間-ロボット協調
  人間-ロボット協調2025/7/1

  視覚・言語・力・ロボット状態のマルチモーダルデータから人間意図を推定し、協調モードを自動切替しながら多タスクの方策を学習する枠組みを提案。

• DTRT: 物理的人間-ロボット協調のための人間意図推定と役割分担の強化
  物理的人間-ロボット協調2025/5/1

  人間の動作と力を用いて意図変化を捉え、軌道予測とロボットの役割分担を動的に調整する二重Transformerベースの手法を提案。