Haotian Liu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
顔偽造検出マニピュレーション人間-ロボット協調物理的人間-ロボット協調点群補完空中マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ビデオと画像の統一表現学習によるビデオ顔偽造検出顔偽造検出2026/8/13
ビデオ内の一部フレームのみが改ざんされた部分偽造を検出するため、追加の注釈付き画像を活用して細かい監視を行う統一エンコーダとマルチタスク学習を備えたフレームワークUVIFを提案した。
- Pix2Act: 等変オーグメンテーションを用いた画像空間操作ポリシーマニピュレーション2026/7/1
カメラ平面上の2D軌跡として操作行動を表現し、三角測量でエンドエフェクタの姿勢を復元する模倣学習手法を提案。観測と行動を同じ座標系に揃えることで等変変換を可能にし、汎化性能を向上させた。
- IDAGC: 人間意図推定とマルチモーダル方策学習による適応的汎用人間-ロボット協調人間-ロボット協調2025/7/1
視覚・言語・力・ロボット状態のマルチモーダルデータから人間意図を推定し、協調モードを自動切替しながら多タスクの方策を学習する枠組みを提案。
- DTRT: 物理的人間-ロボット協調のための人間意図推定と役割分担の強化物理的人間-ロボット協調2025/5/1
人間の動作と力を用いて意図変化を捉え、軌道予測とロボットの役割分担を動的に調整する二重Transformerベースの手法を提案。
- MATCH POLICY：点群位置合わせから操作ポリシーへのシンプルなパイプラインマニピュレーション2024/9/1
ピック＆プレースの対象をデモと点群位置合わせで対応付けることで、学習なしに高精度な操作ポリシーを実現する手法を提案。
- 勾配マッチングによる損失蒸留：重み付きChamfer距離を用いた点群補完点群補完2024/9/1
HyperCDの学習挙動を模倣する重み付きChamfer距離を勾配マッチングで探索し、パラメータ調整不要で点群補完を高精度化する手法を提案。
- 想像ポリシー：生成的点群モデルを用いたマニピュレーションポリシーの学習マニピュレーション2024/6/1
目標状態の点群を生成し、剛体動作推定で行動に変換するマルチタスク・キーフレームポリシーを提案。RLbenchで高性能を示し、実機でも検証した。
- 空中マニピュレーションにおける動的重心移動：革新的プラットフォーム設計空中マニピュレーション2024/4/1
重心位置を動的に移動させ後部ローターを傾けることで、自由飛行と高力接触作業を滑らかに切り替えられる空中マニピュレータを提案し、3.12kgの機体で自重に匹敵する28N超の押し力を実現した。
- Vision-based FDM Printing for Fabricating Airtight Soft Actuators2023/12/1
- STREAM: Software Tool for Routing Efficiently Advanced Macrofluidics2023/12/1
- YolactEdge: Real-time Instance Segmentation on the Edge2020/12/1