Zhengtao Han

UC Berkeley

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HiRE: 後知恵報酬編集による方策ファインチューニング
  強化学習2026/9/22

  成功・失敗軌跡を後知恵で対比し、基盤表現モデルの報酬を制御中心に校正する訓練不要の枠組みを提案。

• SyncWorld: 視覚キャリブレーションによるワールドモデルのゼロショットシミュレータ化
  ワールドモデル/シミュレーション2026/9/8

  ロボットの行動と視覚変化の対応を視覚キャリブレーションで文脈的に指定することで、未見環境でも追加学習なしに行動結果を正確にシミュレートできるワールドモデルを提案した。

• FLASH: GPU高速シミュレーションによる数分での高忠実度変形物操作の高速学習
  シミュレーション/変形物操作2026/4/1

  GPUネイティブな変形物操作シミュレーションフレームワークFLASHを提案し、数分の合成データ学習で実ロボットのタオル折りや衣類折りをゼロショットで成功させた。

• PartInstruct: 部品レベル指示による細粒度ロボットマニピュレーションのためのベンチマーク
  マニピュレーション2025/5/1

  部品レベルの指示と3Dラベル付き物体を含む大規模データセットとベンチマークを構築し、既存のロボットマニピュレーション手法を評価した。