Zhenglong Sun

Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WSM対応HRI：IoT強化フレームワークによる失敗の早期検出と規範誘導修復（LLMガイダンス付き）
  HRI2026/9/26

  人間とロボットの世界状態の不一致（WSM）をLLMで明示化し、IoT強化モジュールで意図形成段階に早期検出・修復するHRIフレームワークを提案。

• 安全フィルタ付き分散Koopman-MPC
  分散制御/安全MPC2026/9/23

  受信軌道でKoopman-MPCを行い、局所センシングと棚形状に基づくQPで入力を安全に射影する分散制御手法を提案し、パケット損失下でも衝突回避を実現した。

• システムレベル共有状態による効率的な協調：Embodied AIネイティブなモジュラーフレームワーク
  システムアーキテクチャ2026/1/1

  Embodied AIシステムのモジュール間連携を明示的な契約と通信バスで分離し、負荷変動や障害時にも自動復旧できるANCHORフレームワークを提案・検証した。

• VTOL UAVの遷移制御のための学習ベース制御手法
  飛行制御2025/12/1

  強化学習を用いてVTOL UAVのホバーと巡航間の遷移を統合的に制御し、振動を抑えつつ高精度な軌道追従を実現する手法を提案。

• Align-Then-stEer：統一潜在ガイダンスによる視覚-言語-行動モデルの適応
  VLA2025/9/1

  VLAモデルを下流タスクに適応させる際、事前学習との行動分布のずれを統一潜在空間でのアライメントと生成過程のガイダンスで解消し、少ないデータで効率的に微調整する手法を提案。

• DynaMIC: 動的マルチモーダル・インコンテキスト学習によるロボットの反事実的指示への耐性
  VLA2025/9/1

  人間の誤解を招く指示（指示的反事実）を検出し、ロボットがタスク実行中にフィードバックを返すことで安全性を高めるフレームワークDynaMICを提案した。

• GenTe: 汎用脚式ロボット歩行制御のための生成的実世界地形
  歩行2025/4/1

  VLMの推論と関数呼び出しでテキストや画像から物理的に現実的な地形を自動生成し、脚式ロボットの歩行方策をカリキュラム学習するフレームワーク。

• Unsupervised Monocular Depth Perception: Focusing on Moving Objects
  2021/8/1
• BORM: Bayesian Object Relation Model for Indoor Scene Recognition
  2021/8/1
• Learning a Skill-sequence-dependent Policy for Long-horizon Manipulation Tasks
  2021/5/1
• Design and Control of a Highly Redundant Rigid-Flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling
  2021/2/1
• DiPE: Deeper into Photometric Errors for Unsupervised Learning of Depth and Ego-motion from Monocular Videos
  2020/3/1
• Hybrid Actuator Design for a Gait Augmentation Wearable
  2020/3/1